[发明专利]一种尿液跟踪方法

说明书

本发明提供一种应用于尿液检测马桶的尿液跟踪方法，用于设置有尿液轨迹成像传感器的尿液检测马桶，包括以下步骤：1)通过尿液轨迹成像传感器，对尿液轨迹进行轮廓识别，获取尿液形状，取得尿液轨迹，并确定尿液跟踪点；2)根据尿液轨迹和预测位置值估计，控制机械取样杆到跟踪点进行尿液取样；本发明能够有效实现尿液实时流动过程中的轨迹跟踪和取样、自动尿液识别，能够使得取样过程更加无污染，检测更加高效且能够实时追溯。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别涉及一种尿液跟踪方法。

背景技术

现有技术中的尿液检测马桶，通常采用被动取样的方式，即先收集尿液，然后进行取样，由于马桶环境中可能存在各种污染物，因此这种取样方式样本非常容易受到污染，从而影响尿液检测结果。目前最好的方式是直接进行尿液追踪从而进行取样，这样污染可能性较小。

现有技术中，缺少一种简单而有效的尿液追踪取样方法，能够最大化地减少尿液取样过程的污染，增加取样过程的准确性。

发明内容

本发明的目的是：提供一种简单而有效的尿液跟踪方法，能够最大化地减少尿液取样过程的污染，增加取样过程的准确性。

本发明的技术解决方案是：一种尿液跟踪方法，用于设置有尿液轨迹成像传感器的尿液检测马桶，包括以下步骤：

1)通过尿液轨迹成像传感器，对尿液轨迹进行轮廓识别，获取尿液形状，取得尿液轨迹，并确定尿液跟踪点；

2)根据尿液轨迹和预测位置值估计，控制机械取样杆到跟踪点进行尿液取样；

所述机械臂取样杆末端设置有取样口，所述机械臂上包括有第一运动臂，所述第二运动臂和第三运动臂；所述第一运动臂可绕第一旋转轴旋转，所述第二运动臂可绕第二运动轴旋转，所述第三运动臂可绕第三运动轴旋转，所述第三运动臂上设置有取样口。

较优的，还包括以下步骤：

3)根据摄入的图像，确定跟踪点尿液的流速，根据尿液流速，预测尿液下一时间点位置。

3、如权利要求1所述的尿液跟踪方法，其特征是：步骤1)之前还包括以下步骤：

01)判断尿液轨迹成像传感器是否打开以及前方是否有遮挡：如无，继续步骤2)；如有，发出警告命令；

02)启动所述尿液轨迹成像传感器，将接收到的第一帧作为输入的背景或者原始状态记录，后开始视频录制或者拍照；

03)在完成视频或找者拍照之后，读取视频流，对每帧数据进行处理，判断是否存在尿液流动信息：如有，记录尿液初始状态和初始时间并开始步骤4)；如无，返回步骤1)；

较优的，所述尿液检测马桶上设置压力传感器，在所述步骤01)之前还包括以下预启动步骤：

001)判断是否接收到尿检指令，如未接收到，返回初始状态；如接收到尿检指令，则继续下一步骤；

002)是否采集到压力传感数值，如是，则进行步骤003)，如否，则回到步骤001)；

003)判断压力传感器采集到压力数值是否在预估值范围内，如是，则进行步骤01)，如否，则发出警告指令并回到步骤001)。

较优的，所述步骤1)中，包括以下步骤：

11)将每帧数据转化为灰度图；

12)对每一帧图片进行去噪；

13)通过比较每一帧图片与原始状态的差值，对静止的图像部分予以消除，获取运动目标，识别尿液，并确定以尿液初始点为跟踪点进行识别；

14)记录尿液跟踪点初始状态和时间。