[发明专利]一种无人车快速轨迹规划方法

权利要求书

1.一种无人车快速轨迹规划方法，其特征在于，所述算法包括如下步骤：

步骤1：构建环境地图，通过传感器获得机器人移动环境坐标信息形成地图模型，并使用栅格将地图像素化；

步骤2：给定起点坐标P₀(x₀,y₀)，终点坐标P₁(x₁,y₁)；

步骤3：确定当前点P_i(x_i,y_i)，开始时，起点为当前点，并判断当前点八邻域是否存在障碍物，不存在障碍物进入步骤4，存在障碍物进入步骤5；

步骤4：中点比较法获取下一轨迹点P_i+1(x_i+1,y_i+1)；

步骤5：A-Star方法获取下一轨迹点P_i+1(x_i+1,y_i+1)。

2.所述权利要求2所述的一种无人车快速轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤3中，八邻域点的坐标判断顺序是：1-上P_i3(x_i,y_i+1)、2-右上P_i4(x_i+1,y_i+1)、3-右P_i5(x_i+1,y_i)、4-右下P_i6(x_i+1,y_i-1)、5-下P_i7(x_i,y_i-1)、6-左下P_i8(x_i-1,y_i-1)、7-左P_i1(x_i-1,y_i)、8-左上P_i2(x_i-1,y_i+1)。

3.根据权利要求2所述的一种无人车快速轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤4中，包括如下实现步骤：

步骤4.1：判断前一轨迹点P_i-1(x_i-1,y_i-1)的八邻域点有无障碍物，无则沿用上次迭代中的△x、△y，有则计算P_iP₁直线上x和y方向的增量：

步骤4.2：判断P_iP₁是属于区域1，是则进入步骤4.3，否则进入步骤4.4；

步骤4.3：判断△x-2△y是否小于0，是则P_i+1坐标为(x_i+1,y_i+1)，否则P_i+1坐标为(x_i,y_i+1)，进入步骤4.17；

步骤4.4：判断P_iP₁是属于区域2，是则进入步骤4.5，否则进入步骤4.6；

步骤4.5：判断2△x-△y是否小于0，是则P_i+1坐标为(x_i,y_i+1)，否则P_i+1坐标为(x_i+1,y_i+1)，进入步骤4.17；

步骤4.6：判断P_iP₁是属于区域3，是则进入步骤4.7，否则进入步骤4.8；

步骤4.7：判断2△x+△y是否小于0，是则P_i+1坐标为(x_i,y_i+1)，否则P_i+1坐标为(x_i-1,y_i+1)，进入步骤4.17；

步骤4.8：判断P_iP₁是属于区域4，是则进入步骤4.9，否则进入步骤4.10；

步骤4.9：判断△x+2△y是否小于0，是则P_i+1坐标为(x_i-1,y_i+1)，否则P_i+1坐标为(x_i-1,y_i)，进入步骤4.17；

步骤4.10：判断P_iP₁是属于区域5，是则进入步骤4.11，否则进入步骤4.12；

步骤4.11：判断-△x+2△y是否小于0，是则P_i+1坐标为(x_i,y_i+1)，否则P_i+1坐标为(x_i-1,y_i+1)，进入步骤4.17；

步骤4.12：判断P_iP₁是属于区域6，是则进入步骤4.13，否则进入步骤4.14；

步骤4.13：判断-2△x+△y是否小于0，是则P_i+1坐标为(x_i-1,y_i-1)，否则P_i+1坐标为(x_i,y_i-1)，进入步骤4.17；

步骤4.14：判断P_iP₁是属于区域7，是则进入步骤4.15，否则进入步骤4.16；

步骤4.15：判断-2△x-△y是否小于0，是则P_i+1坐标为(x_i+1,y_i-1)，否则P_i+1坐标为(x_i,y_i-1)，进入步骤4.17；

步骤4.16：判断P_iP₁是属于区域8，进一步判断-△x-2△y是否小于0，是则P_i+1坐标为(x_i+1,y_i)，否则P_i+1坐标为(x_i+1,y_i-1)，进入步骤4.17；

步骤4.17：返回P_i+1坐标。