[发明专利]自动泊车控制方法、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开一种自动泊车控制方法、电子设备及存储介质。自动泊车控制方法，包括：响应于寻找到车位事件，规划泊车轨迹；基于泊车轨迹控制车辆泊入所述车位，在泊入所述车位的过程中，如果检测到出现因阻力受影响导致车辆静止的事件，则控制车辆向泊入所述车位的反方向行驶。本发明对地下车库有轮挡的目标停车位泊车完成姿态进行优化，在检测到因阻力受影响导致车辆静止的事件，控制车辆向泊入所述车位的反方向行驶，使得车轮离开轮挡，避免车辆完成泊车时车轮压在轮挡上，提升系统的智能化感，并且提升用户体验。

技术领域

本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种自动泊车控制方法、电子设备及存储介质。

背景技术

目前现有全自动自动泊车技术中基本是基于超声波或者图像做自动泊车系统，由于摄像头受光照等天气影响严重，再加之成本和技术瓶颈等因素，所以基于超声波方案较多。但是由于超声波的本身特性，探测范围、盲区等导致系统局限性场景较多，用户体验性还有待提升。

基于超声波的自动泊车系统，针对垂直车位泊车的姿态是基于障碍物车辆的姿态决定的。对于两侧障碍物车辆在泊车深度方向上不平齐且车位后方还有轮挡的目标停车车位，由于担心会影响轮胎，因此大多驾驶员泊车完成时车轮都不会压着轮挡。然而，车轮轮挡种类复杂，多数高度约10cm左右，而基于纯超声波探测能力，为了减少超声波雷达误报，10cm的轮挡无法探测探测到。因此，对于这类车位，如何使车辆最后的姿态满足用户的要求，即深度居中停靠且不压住轮挡，对自动泊车系统提出了挑战。

如图1所示的垂直车位，车位3’两侧有障碍物车辆Obj1’和障碍物车辆Obj2’，其中障碍物车辆Obj2’停靠较靠车位尾部，例如微型车辆。因此，障碍物车辆Obj1’和障碍物车辆Obj2’停车姿态在深度上存在差值为D，按照现有技术的逻辑策略，自动泊车系统会找到以障碍物车辆Obj1’和障碍物车辆Obj2’为障碍物边界的垂直空间车位，按照现有的自动泊车的逻辑设计，目标车辆1’停车最终的姿态是车头会在障碍物车辆Obj1’及障碍物车辆Obj2’车头的中间位置，即目标车辆1’的车头与障碍物车辆Obj1’垂直方向上的距离为1/2*D，目标车辆1’的车头与障碍物车辆Obj2’垂直方向上的距离为1/2*D。由于障碍物车辆Obj2’停靠较靠车位尾部，因此，目标车辆1’的后轴位置(即后车轮轮心位置)也会停靠较靠车位尾部。如图1所示，因为超声波无法探测到车位3’中的轮挡2’，故找车位时系统轨迹的初值轨迹，车辆后轮已越过轮挡2’位置，此种泊车姿态是不可行的。在实际泊车时，系统由于阻力影响会导致车辆静止。而因为不同的自动泊车系统的泊车扭矩控制不同，车辆可能会越过轮挡，也有可能是压在轮挡上结束泊车。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术自动泊车容易在结束泊车时，将车轮压在车位轮挡上的技术问题，提供一种自动泊车控制方法、电子设备及存储介质。

本发明提供一种自动泊车控制方法，包括：

响应于寻找到车位事件，规划泊车轨迹；

基于泊车轨迹控制车辆泊入所述车位，在泊入所述车位的过程中，如果检测到出现因阻力受影响导致车辆静止的事件，则控制车辆向泊入所述车位的反方向行驶。

本发明对地下车库有轮挡的目标停车位泊车完成姿态进行优化，在检测到因阻力受影响导致车辆静止的事件，控制车辆向泊入所述车位的反方向行驶，使得车轮离开轮挡，避免车辆完成泊车时车轮压在轮挡上，提升系统的智能化感，并且提升用户体验。

进一步地，所述如果检测到出现因阻力受影响导致车辆静止的事件，则控制车辆向泊入所述车位的反方向行驶，具体包括：

如果在泊入车位过程中，检测到出现第一次因阻力受影响导致车辆静止的事件，则比较车辆静止时的静止姿态与规划姿态，得到姿态比较结果；

根据姿态比较结果，控制车辆向泊入所述车位的反方向行驶的行驶模式。