[发明专利]用于谐波减速器舵机的机械零位标定装置及方法

权利要求书

1.一种用于谐波减速器舵机的机械零位标定装置，所述谐波减速器舵机包括电机、角度传感器、谐波减速器、舵机定位销、舵机输出轴、舵机圆柱安装面和舵机圆弧安装面，所述舵机输出轴的径向上有舵轴销孔，所述机械零位标定装置对所述舵机输出轴进行零位标定，其特征在于，所述机械零位标定装置包括调零工装和调零销，所述调零工装上设计有圆柱面槽体、圆弧面和圆环形槽孔，所述圆柱面槽体为阶梯槽，阶梯槽的第一槽体内壁外包于所述舵机圆柱安装面安装，阶梯槽的第二槽体内壁外包于所述舵机输出轴，所述圆弧面贴合所述舵机圆弧安装面安装；所述调零工装上还设计有调零销孔，所述调零销孔设置于所述圆弧面上，在所述调零工装和所述谐波减速器舵机对接安装时，所述调零销孔与所述舵机定位销对接；所述圆弧面形成于所述调零工装本体的对接安装面上，所述调零工装位于所述圆弧面后面的安装本体上设计有所述圆环形槽孔；在将所述调零工装安装至所述谐波减速器舵机上后，所述谐波减速器舵机的机械零位与所述调零工装的圆环形槽孔方向相同；

在所述调零工装和所述谐波减速器舵机对接安装时，所述圆环形槽孔与所述舵机输出轴上的舵轴销孔相对，所述调零销穿过所述圆环形槽孔和所述舵轴销孔，以对所述舵机输出轴进行零位标定。

2.根据权利要求1所述的用于谐波减速器舵机的机械零位标定装置，其特征在于，所述圆弧面的中间镂空设计形成所述圆柱面槽体。

3.根据权利要求1所述的用于谐波减速器舵机的机械零位标定装置，其特征在于，所述机械零位标定装置还包括安装螺钉，所述圆弧面的四个角上分别设置有螺纹孔，所述安装螺钉与所述螺纹孔配合，将所述调零工装与所述谐波减速器舵机紧固。

4.根据权利要求1所述的用于谐波减速器舵机的机械零位标定装置，其特征在于，所述圆环形槽孔的宽度与所述舵机输出轴的舵轴销孔直径相同。

5.根据权利要求1所述的用于谐波减速器舵机的机械零位标定装置，其特征在于，所述调零工装的圆柱面槽体与所述舵机圆柱安装面的直径相同，所述调零工装的圆弧面的半径与所述舵机圆弧安装面的半径相同。

6.一种用于谐波减速器舵机的机械零位标定方法，其特征在于，采用如权利要求1-5中任一所述的用于谐波减速器舵机的机械零位标定装置，所述方法包括：

将所述调零工装和所述谐波减速器舵机安装完成后，转动电机轴以带动所述舵机输出轴转动，将所述调零销插入所述调零工装的圆环形槽孔中；

当所述调零销同时穿入所述圆环形槽孔和所述舵轴销孔时，确定所述谐波减速器舵机的舵机输出轴达到机械零位位置。