[发明专利]障碍物处理方法、装置和行驶设备

权利要求书

1.一种障碍物处理方法，所述方法包括：

获取智能行驶设备周围的障碍物的信息；

获取智能行驶设备的行驶轨迹；

根据所述障碍物的信息，识别所述障碍物的类型；

若所述障碍物为线段障碍物，则根据所述线段障碍物与行驶轨迹左、右边界的交点情况，判断所述线段障碍物是否在所述行驶轨迹内；

若所述障碍物为普通障碍物，则根据所述普通障碍物与行驶轨迹中心线的最小横向距离，判断所述普通障碍物是否在所述行驶轨迹内；所述普通障碍物为非线性形态的障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若判断障碍物在所述行驶轨迹内，则选取所述行驶轨迹内的障碍物中碰撞风险最大的障碍物，得到目标障碍物；若判断不紧急制动则智能行驶设备将与所述目标障碍物碰撞，则控制制动系统进行紧急制动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据线段障碍物与行驶轨迹左、右边界的交点情况，判断所述线段障碍物是否在所述行驶轨迹内，包括：

分别计算所述行驶轨迹的左边界曲线和右边界曲线；

根据所述线段障碍物的线段端点，计算线段障碍物方程；

根据所述线段障碍物方程、行驶轨迹的左边界曲线和右边界曲线，判断所述线段障碍物是否与行驶轨迹左、右边界存在交点；

判断所述线段障碍物端点是否在所述行驶轨迹内；

若所述线段障碍物与行驶轨迹的左边界交点、右边界交点、左端点和右端点至少有一个点位于所述行驶轨迹内，则所述线段障碍物在所述行驶轨迹内。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述线段障碍物在所述行驶轨迹内，则从所述左边界交点、右边界交点、左端点和右端点中筛选出在所述行驶轨迹内且纵向距离最小的点，并将该点的相对位置作为线段障碍物的位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述普通障碍物与行驶轨迹中心线的最小横向距离，判断所述普通障碍物是否在所述行驶轨迹内，包括：

分别计算所述普通障碍物的中心点、左边界点以及右边界点与行驶轨迹中心线之间的横向距离；

根据所述普通障碍物的中心点、左边界点以及右边界点与行驶轨迹中心线之间的横向距离，确定障碍物与行驶轨迹中心线之间的最小横向距离；

若所述最小横向距离满足阈值条件，则所述普通障碍物位于行驶轨迹内。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取智能行驶设备周围的障碍物的信息，包括：获取智能行驶设备的毫米波雷达检测的第一障碍物的信息以及激光雷达检测的第二障碍物的信息；

根据所述障碍物的信息，识别所述障碍物的类型，包括：根据所述第二障碍物的信息，获取纵向长度大于长度阈值且边界为线段的线段障碍物；根据所述第一障碍物的信息以及所述第二障碍物中非线段障碍物，得到普通障碍物。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一障碍物的信息以及所述第二障碍物中非线段障碍物，得到普通障碍物，包括：

根据所述第一障碍物的信息，剔除静止的障碍物，得到运动的障碍物；

根据所述第一障碍物中运动的障碍物以及所述第二障碍物中非线段障碍物，得到普通障碍物。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述选取所述行驶轨迹内的障碍物中碰撞风险最大的障碍物，得到目标障碍物，包括：

计算所述行驶轨迹内的障碍物的触碰时间；

选择触碰时间最小的障碍物作为所述行驶轨迹内的障碍物中碰撞风险最大的障碍物，得到目标障碍物。