[发明专利]加工设备的控制方法、加工设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种加工设备的控制方法，所述加工设备包括机械臂，所述机械臂用于加工工件，其特征在于，包括：

接收坐标标定指令，获取所述机械臂的第一初始坐标系，以及确定所述工件的第二初始坐标系；

确定所述第一初始坐标系和所述第二初始坐标系的精度；

根据所述精度调整所述第一初始坐标系和所述第二初始坐标系，以得到第一目标坐标系和第二目标坐标系；

控制所述机械臂在所述第一目标坐标系和所述第二目标坐标系下加工所述工件；

其中，所述精度包括旋转参数精度和位移参数精度。

2.根据权利要求1所述的加工设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述精度调整所述第一初始坐标系和所述第二初始坐标系的步骤，具体包括：

基于所述第一初始坐标系和所述第二初始坐标系的所述旋转参数精度处于第一设定精度范围之外，确定目标旋转参数；

基于所述第一初始坐标系和所述第二初始坐标系的所述位移参数精度处于第二设定精度范围之外，确定目标位移参数；

根据所述目标旋转参数和所述目标位移参数确定所述第一目标坐标系和所述第二目标坐标系。

3.根据权利要求2所述的加工设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标旋转参数和所述目标位移参数确定所述第一目标坐标系和所述第二目标坐标系的步骤之前，还包括：

根据所述第一初始坐标系和所述第二初始坐标系确定坐标系调整范围。

4.根据权利要求3所述的加工设备的控制方法，其特征在于，所述确定目标旋转参数的步骤，具体包括：

获取所述第一初始坐标系和所述第二初始坐标系的初始旋转参数，将所述初始旋转参数转化为对应的四元数，根据所述四元数通过遗传算法在所述坐标系调整范围内确定目标旋转参数。

5.根据权利要求3所述的加工设备的控制方法，其特征在于，所述确定目标位移参数的步骤，具体包括：

获取所述第一初始坐标系和所述第二初始坐标系的初始位移参数；

根据所述初始位移参数通过遗传算法在所述坐标系调整范围内确定目标位移参数。

6.根据权利要求3所述的加工设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标旋转参数和所述目标位移参数确定所述第一目标坐标系和所述第二目标坐标系的步骤，具体包括：

根据所述目标旋转参数和所述目标位移参数建立第一修正坐标系和第二修正坐标系；

基于所述第一修正坐标系和所述第二修正坐标系的所述精度处于第三设定精度范围之外，将所述第一修正坐标系和所述第二修正坐标系通过单纯形法在所述坐标系调整范围内查找，以得到所述第一目标坐标系和所述第二目标坐标系。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的加工设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述机械臂的第一初始坐标系，以及所述工件的第二初始坐标系的步骤，具体包括：

获取所述机械臂的当前工具坐标系作为所述第一初始坐标系；

获取所述工件的当前工件坐标系，确定所述当前工件坐标系的校正参数值；

根据所述校正参数值调整所述当前工件坐标系，以得到所述第二初始坐标系。

8.根据权利要求7所述的加工设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述当前工件坐标系的校正参数值的步骤，具体包括：

获取所述工件上的至少两个测试坐标点，根据所述测试坐标点确定所述工件的坐标原点；

获取所述坐标原点至所述测试坐标点的测试距离，根据所述测试距离确定所述校正参数值。

9.根据权利要求8所述的加工设备的控制方法，其特征在于，

所述测试坐标点的数量为8个。