[发明专利]一种潜伏式AGV货架自动识别调整系统及方法

说明书

本发明提供一种潜伏式AGV货架自动识别调整系统及方法，利用激光导航仪检测AGV小车的中心位置坐标A；利用设置在AGV小车的左前方的第一避障雷达和设置在AGV小车的右后方第二防撞雷达检测各安全雷达扫描区域是否存在障碍物；控制器根据所述中心位置坐标确定AGV小车的工作模式，进而根据工作模式，利用所述第一避障雷达和/或所述第二防撞雷检测的各安全雷达扫描区域是否存在障碍物来实现自动识别、调整AGV货架按原设定路线取货。采用本发明公开的技术方案可以使货架左右位置偏差在15cm以内，前后位置偏差理论上没有上限，角度偏差在3°以内，得到纠正。

技术领域

本发明涉及识别调整技术领域，特别是涉及一种潜伏式AGV货架自动识别调整系统及方法。

背景技术

潜伏式自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)钻入货架底部进行举托输送是自动导引运输车中最为广泛的一种应用。但是，无论是在生产物流还是仓储物流中，如果上一环节的货架输送出现异常，导致货架位置和角度偏离预设值，传统的AGV防撞方式存在以下缺点：①、判定当前的货架位置AGV无法正常进入时，AGV报警，需人工处理，导致物流中断，无法实现自动识别与调整；②、判定当前的货架位置AGV可以进入时，但AGV按原设定路线取货后，很大可能会导致偏载，在输送途中产生倾倒风险，或是将货架位置偏差带到下一输送环节，无法实现自动识别与调整。

发明内容

本发明的目的是提供一种潜伏式AGV货架自动识别调整系统及方法，以实现自动识别、调整AGV货架按原设定路线取货。

为实现上述目的，本发明提供了一种潜伏式AGV货架自动识别调整系统，所述系统包括：

激光导航仪，用于检测AGV小车的中心位置坐标A；

第一避障雷达，设置在AGV小车的左前方；

第二防撞雷达，设置在AGV小车的右后方；第一避障雷达和第二防撞雷达均用于检测各安全雷达扫描区域是否存在障碍物；

控制器，分别与所述激光导航仪、所述第一避障雷达和所述第二防撞雷连接；所述控制器包括：

工作模式确定模块，用于根据所述中心位置坐标确定AGV小车的工作模式；

调整控制模块，用于根据工作模式，利用所述第一避障雷达和/或所述第二防撞雷检测的各安全雷达扫描区域是否存在障碍物来调整控制AGV小车。

可选地，所述工作模式确定模块，具体包括：

第一工作模式确定单元，用于当A、B两个点之间距离1/2AGV小车长度+1/2货架长度，AGV小车处于第一工作模式；B为AGV小车最终停车坐标点；

第二工作模式确定单元，用于当设定长度当A、B两个点之间距离≤1/2AGV小车长度+1/2货架长度，AGV小车处于第二工作模式；

第三工作模式确定单元，用于当0A、B两个点之间距离设定长度，AGV小车处于第三工作模式。

可选地，所述调整控制模块，具体包括：

第一安全雷达扫描区域确定单元，用于当AGV小车工作在第一工作模式时，将AGV小车的车头到货架左侧支腿内侧的区域设置为第一安全雷达扫描区域；

第二安全雷达扫描区域确定单元，用于当AGV小车工作在第一工作模式时，将AGV小车的车头到货架右侧支腿内侧的区域设置为第二安全雷达扫描区域；

第三安全雷达扫描区域确定单元，用于当AGV小车工作在第一工作模式时，将AGV小车行进方向前端的区域设置为第三安全雷达扫描区域；

第一调整控制单元，用于当所述控制器接收到第一避障雷达传送的第一安全雷达扫描区域存在障碍物时，则说明AGV小车相对于货架向右偏转，控制AGV小车向右调整行车轨迹；