[发明专利]目标对象朝向确定方法及装置

说明书

本说明书实施例提供目标对象朝向确定方法及装置，其中，所述目标对象朝向确定方法包括接收包含接收包含目标对象的第i+1个视频帧，并获取所述第i+1个视频帧中目标对象的形状、关键点以及边缘检测框；基于所述目标对象的形状以及关键点确定所述目标对象的目标属性值；根据所述目标对象的目标属性值以及边缘检测框确定所述第i+1个视频帧中目标对象的第一朝向；基于第i个视频帧中目标对象的目标朝向确定第i+1个视频帧中目标对象的第二朝向，基于所述第一朝向和所述第二朝向确定所述第i+1个视频帧中目标对象的目标朝向。

技术领域

本说明书实施例涉及计算机技术领域，特别涉及一种目标对象朝向确定方法。本说明书一个或者多个实施例同时涉及一种目标对象朝向确定装置，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

在车辆自动驾驶逐渐成熟，寻求落地，走向量产的大背景下，车辆对障碍物的感知和结构化输出也有了更高的稳定性、全面性、精度的要求。在自动驾驶领域，车辆的朝向计算是一个感知系统的基础任务，属于车辆的位姿估计的一部分，后续对车辆的轨迹预测、规划控制也都依赖于朝向计算，现有的自动驾驶方案中对车辆的朝向计算以激光雷达为主，但是对于无激光雷达或处于激光雷达盲区的场景，则不能很好的识别车辆的朝向。

因此急需提供一种可以提高车辆朝向识别精度和稳定性的目标对象朝向确定方法。

发明内容

有鉴于此，本说明书施例提供了一种目标对象朝向确定方法。本说明书一个或者多个实施例同时涉及一种目标对象朝向确定装置，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

根据本说明书实施例的第一方面，提供了一种目标对象朝向确定方法，包括：

接收包含目标对象的第i+1个视频帧，并获取所述第i+1个视频帧中目标对象的形状、关键点以及边缘检测框；

基于所述目标对象的形状以及关键点确定所述目标对象的目标属性值；

根据所述目标对象的目标属性值以及边缘检测框确定所述第i+1个视频帧中目标对象的第一朝向；

基于第i个视频帧中目标对象的目标朝向确定第i+1个视频帧中目标对象的第二朝向，基于所述第一朝向和所述第二朝向确定所述第i+1个视频帧中目标对象的目标朝向。

根据本说明书实施例的第二方面，提供了一种目标对象朝向确定装置，包括：

第一视频接收模块，被配置为接收包含目标对象的第i+1个视频帧，并获取所述第i+1个视频帧中目标对象的形状、关键点以及边缘检测框；

第一确定模块，被配置为基于所述目标对象的形状以及关键点确定所述目标对象的目标属性值；

第二确定模块，被配置为根据所述目标对象的目标属性值以及边缘检测框确定所述第i+1个视频帧中目标对象的第一朝向；

第一目标朝向确定模块，被配置为基于第i个视频帧中目标对象的目标朝向确定第i+1个视频帧中目标对象的第二朝向，基于所述第一朝向和所述第二朝向确定所述第i+1个视频帧中目标对象的目标朝向。

根据本说明书实施例的第三方面，提供了一种计算设备，包括：

存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机可执行指令，所述处理器用于执行所述计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现所述目标对象朝向确定方法的步骤。

根据本说明书实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现所述目标对象朝向确定方法的步骤。