[发明专利]驱动多台电机运行的控制方法、系统及设备

权利要求书

1.一种驱动多台电机运行的控制方法，其特征在于，包括：

从驱动器获取地址信号，所述地址信号包含多台电机中当前需要驱动运行的电机的信息；

将所述驱动器的驱动电压输出端和反馈信号输入端与所述地址信号中当前需要驱动运行的电机电性连接，并关断所述驱动器的驱动电压输出端和反馈信号输入端与其余电机之间的电性连接；

获取当前需要驱动运行的电机的工况信息，并将所述工况信息发送到所述驱动器的反馈信号输入端，使所述驱动器根据工况信息生成驱动电压驱动已连接的电机运行。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述多台电机分别对应不同的地址信号；所述驱动器的驱动电压输出端和反馈信号输入端分别经由动力线切换电路和模拟量切换电路与多台所述电机电性连接；

将所述驱动器的驱动电压输出端和反馈信号输入端与所述地址信号中当前需要驱动运行的电机电性连接，并关断所述驱动器的驱动电压输出端与其余电机之间的电性连接，包括：

根据所述地址信号生成第一控制信号和第二控制信号；

分别将所述第一控制信号和第二控制信号发送给模拟量切换电路和动力线切换电路并执行；

其中，所述第一控制信号用于控制所述驱动器的反馈信号输入端与所述地址信号对应的电机之间的模拟量切换电路导通，并关断所述驱动器的反馈信号输入端与其余电机之间的第一开关电路；所述第二控制信号用于控制所述驱动器的驱动电压输出端与所述地址信号对应的电机之间的动力线切换电路导通，并关断所述驱动器的驱动电压输出端与其余电机之间的动力线切换电路。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述获取当前需要驱动运行的电机的工况信息，并将所述工况信息发送到所述驱动器的反馈信号输入端，包括：

通过模拟量切换电路获取驱动器当前时刻连接的电机的位置信息和速度信息；

将所述位置信息和速度信息反馈给所述驱动器，使得所述驱动根据所述位置信息和速度信息调整输出的驱动电压。

4.一种驱动多台电机运行的控制系统，其特征在于，包括驱动器、分时控制电路和多台电机，所述驱动器经由所述分时控制电路分别与多台所述电机连接；其中，

所述分时控制电路分别与所述驱动器的驱动电压输出端、地址信号输出端以及反馈信号输入端连接，并从所述驱动器的地址信号输出端获取地址信号，所述地址信号包含多台电机中当前需要驱动运行的电机的信息；

所述分时控制电路还分别与多台所述电机连接，并将所述驱动器的驱动电压输出端和反馈信号输入端与所述地址信号中当前需要驱动运行的电机电性连接，并关断所述驱动器的驱动电压输出端与其余电机之间的电性连接；以及获取当前需要驱动运行的电机的工况信息，并将所述工况信息发送到所述驱动器的反馈信号输入端，使所述驱动器根据工况信息生成驱动电压。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述分时控制电路包括地址信号转换电路和多个模拟量切换电路；其中：

每一所述模拟量切换电路通过编码器线连接在所述驱动器的反馈信号输入端和每一所述电机的编码器之间；

所述地址信号转换电路的输入端通过地址信号线与所述驱动器的地址信号输出端连接，所述地址信号转换电路的输出端分别与每一所述模拟量切换电路的控制端连接，所述地址信号转换电路将驱动器输出的地址信号转换为第一控制信号，并根据所述第一控制信号控制所述模拟量切换电路的导通和关断。

6.根据权利要求5所述的控制系统，其特征在于，所述分时控制电路还包括多个动力线切换电路和多个动态制动电路；其中：

每一所述电机经由一个动态制动电路、一个所述动力线切换电路及动力线连接到所述驱动器的驱动电压输出端；

所述地址信号转换电路的输出端分别与每一所述动力线切换电路和每一所述动态制动电路的控制端连接，所述地址信号转换电路将驱动器输出的地址信号转换为第二控制信号和第三控制信号，并根据所述第二控制信号和第三控制信号控制所述动力线切换电路和动态制动电路的导通和关断。