[发明专利]一种磁力计校准方法以及装置

权利要求书

1.一种磁力计校准方法，其特征在于，包括：

在无人驾驶设备移动时，采集所述无人驾驶设备在各位置的校准数据，其中，所述校准数据至少包括：未经校准的磁力计数据、卫星航向数据以及水平姿态数据；

针对每次采集得到的校准数据，分别确定已存储的各校准数据中各卫星航向数据，与该次采集得到的卫星航向数据的第一相似度，以及分别确定已存储的各校准数据中各水平姿态数据，与该次采集得到的水平姿态数据的第二相似度，判断是否各第一相似度均小于第一相似度阈值，以及是否各第二相似度均小于第二相似度阈值，若任一判断结果为是，则将该校准数据存储，以根据已存储的校准数据数量判断采集的校准数据是否符合校准计算条件；

若符合校准计算条件，则根据各校准数据的水平姿态数据，得到各校准数据对应的旋转矩阵，根据各校准数据对应的旋转矩阵以及待解的校准参数，确定各磁力计数据投影至当地水平参考系的向量，并基于确定出的各向量，得到各磁力计数据对应的磁力计航向数据，采用下述公式确定磁力计航向数据：

并确定各校准数据中的卫星航向数据与磁力计航向数据的实时偏差，以及各校准数据中的磁力计航向数据与卫星航向数据的固有偏差；

以各校准数据的实时偏差与固有偏差之差最小为优化目标，建立目标函数，确定磁力计的校准参数，更新已存储的校准参数，以根据更新后的校准参数对后续采集的磁力计数据进行校准；其中，

所述目标函数为：

，

其中，，

为时刻，为采集的磁力计三轴数据，为磁力计硬磁干扰引起的三轴零偏信息，K为磁力计标度因数矩阵，为磁力计参考系至当地水平参考系的旋转矩阵，b表示磁力计参考系，hor表示当地水平参考系，表示将校准后的磁力计数据投影至当地水平参考系 的向量，表示将校准后的磁力计数据投影至当地水平参考系的y轴的向量，表示将校准后的磁力计数据投影至当地水平参考系的x轴的向量，为GNSS多天线传感器采集的卫星航向数据，为磁力计航向数据，为磁力计航向数据与卫星航向数据的固有偏差，n为采集的校准数据个数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据已存储的磁力计校准参数对采集的磁力计数据进行校准；

根据采集所述磁力计数据时的水平姿态数据以及校准后的磁力计数据，确定磁力计航向数据；

判断所述磁力计航向数据与采集所述磁力计数据时的卫星航向数据的差是否大于预设误差阈值；

若是，则确定磁力计需要校准，并开始采集所述无人驾驶设备在各位置的校准数据；

若否，则确定所述磁力计无需校准。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，判断是否各第一相似度均小于第一相似度阈值，以及是否各第二相似度均小于第二相似度阈值，若任一判断结果为是，则将该校准数据存储，以根据已存储的校准数据数量判断采集的校准数据是否符合校准计算条件，具体包括：

判断是否各第一相似度均小于第一相似度阈值，以及是否各第二相似度均小于第二相似度阈值；

若任一判断结果为是，则存储该次采集得到的校准数据，否则不存储该次采集得到的校准数据；

当已存储的校准数据的数量达到预设数量时，确定采集的校准数据符合校准计算条件。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，存储该次采集得到的校准数据，具体包括：

根据已存储的各校准数据的采集时间以及该次采集得到的校准数据的采集时间，确定采集耗时；

判断所述采集耗时是否超过预设的采集时长；

若是，则确定采集的校准数据不符合校准计算条件，并重新采集校准数据；

若否，则存储该次采集得到的校准数据。