[发明专利]一种清洁路径规划方法和清洁设备

权利要求书

1.一种清洁路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

确定至少一个待清扫区域；

确定清洁设备的当前位置参数；

基于所述至少一个待清扫区域和所述当前位置参数，确定针对所述至少一个待清扫区域的清扫排序列表；

按照所述清扫排序列表，控制所述清洁设备依次对所述至少一个待清扫区域进行清扫。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定至少一个待清扫区域，包括：

获取目标地图；

基于所述目标地图，获取至少一条直线边界；

基于所述至少一条直线边界，对所述目标地图进行区域划分，得到至少一个参考区域；

确定每一所述参考区域的参考面积，得到至少一个参考面积；

基于所述至少一个参考面积，从所述至少一个参考区域中确定所述至少一个待清扫区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个参考面积，从所述至少一个参考区域中确定所述至少一个待清扫区域，包括：

从所述至少一个参考面积中，确定面积大于面积阈值的至少一个目标面积；

从所述至少一个参考区域中确定所述至少一个目标面积对应的参考区域，得到所述至少一个待清扫区域。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个待清扫区域和所述当前位置参数，确定针对所述至少一个待清扫区域的清扫顺序列表，包括：

基于所述至少一个待清扫区域，确定n个清扫起始区域；其中，n为大于或等于2的整数；

基于所述n个清扫起始区域和所述当前位置参数，对所述至少一个待清扫区域进行排序，得到所述清扫排序列表。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个待清扫区域，确定n个清扫起始区域，包括：

基于所述至少一个待清扫区域，确定每一所述待清扫区域通往相邻区域的导通口；

从所述至少一个待清扫区域中，确定包括一个导通口的待清扫区域，得到所述n个清扫起始区域；

对应的，所述基于所述n个清扫起始区域和所述当前位置参数，对所述至少一个待清扫区域进行排序，得到所述清扫排序列表，包括：

确定用于为所述清洁设备供电的供电设备所在的第一目标区域；其中，所述第一目标区域是所述至少一个待清扫区域中的一个区域；

基于所述第一目标区域和所述n个清扫起始区域，对所述至少一个待清扫区域进行分组，得到m组待清扫区域；其中，m为n-1或n；

基于所述m组待清扫区域和所述当前位置参数，得到所述清扫排序列表。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一目标区域和所述n个清扫起始区域，对所述至少一个待清扫区域进行分组，得到m组待清扫区域，包括：

若所述第一目标区域为所述n个清扫起始区域中的一个区域，从所述n个清扫起始区域中，确定除所述第一目标区域外的区域，得到m个第二目标区域；其中，m为n-1；

从所述至少一个待清扫区域除所述第一目标区域外的区域中，确定以每一所述第二目标区域为导通起点，直至所述第一目标区域为导通终点的具有连通性的待清扫区域，得到所述m组待清扫区域；其中，每一组所述待清扫区域是按照所述连通性排列的；

对应的，所述基于所述m组待清扫区域和所述当前位置参数，得到所述清扫排序列表，包括：

基于所述m个第二目标区域，确定每一所述第二目标区域中距离每一所述第二目标区域的导通口最远的点为每一所述第二目标区域的清扫起始点，得到m个清扫起始点；

确定每一所述清扫起始点和所述当前位置参数之间的距离，得到m个目标距离；

基于所述m个目标距离，按照预设排序顺序对所述m组待清扫区域进行排序，得到参考排序列表；

将所述第一目标区域排序在参考排序列表中，得到所述清扫排序列表；其中，在所述清扫排序列表中，所述第一目标区域排序是最后一个被清扫的区域。