[发明专利]打磨刀具、打磨装置和灰浆清理机器人

说明书

本发明涉及一种打磨刀具、打磨装置和灰浆清理机器人，该打磨刀具包括：中心轴，所述中心轴沿着自身轴线转动；传动件，所述传动件与所述中心轴连接并能够随所述中心轴转动；至少两个刀轴，沿所述中心轴的周向间隔排布，各所述刀轴与所述中心轴并行延伸，各所述刀轴均与所述传动件连接并能够随所述传动件绕所述中心轴转动；以及多个刀片，各所述刀轴上均间隔套装有多个所述刀片，各所述刀片均包括供所述刀轴穿过的中心孔，所述中心孔的孔径大于所述刀轴的外径，相邻两个所述刀轴上的所述刀片不在同一圆周上设置。本方案的打磨刀具能够产生较大的清理力度，清理效率更高，清理更为彻底，并且可有效减缓刀具磨损，延长使用寿命。

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种打磨刀具、打磨装置和灰浆清理机器人。

背景技术

在建筑施工过程中，由于木模/铝模浇筑溢浆，砌砖、抹灰、螺杆洞封堵和腻子涂敷等都会在楼地面粘附诸如砂浆、腻子等凝固物，这些凝固物如果不进行清理会导致铺装混凝土表面与原地面粘合不牢，产生隔空、裂纹、起鼓等现象，严重影响工程质量。目前，常规的处理方法是人工使用电镐去除凝固物，使得地面平整，但电镐施工效率缓慢低下且工作量大；近年以来也陆续出现了各类灰浆清理类人工辅助设备，但这类设备的打磨刀具通常清理力度较小，效率缓慢低下，清理不彻底，并且刀具容易磨损，使用寿命较短。

发明内容

基于此，有必要针对传统的打磨刀具清理力度较小，效率缓慢低下，清理不彻底，并且刀具容易磨损，使用寿命较短的问题，提供一种打磨刀具、打磨装置和灰浆清理机器人。

本申请提出一种打磨刀具，包括：

中心轴，所述中心轴沿着自身轴线转动；

传动件，所述传动件与所述中心轴连接并能够随所述中心轴转动；

至少两个刀轴，沿所述中心轴的周向间隔排布，各所述刀轴与所述中心轴并行延伸，各所述刀轴均与所述传动件连接并能够随所述传动件绕所述中心轴转动；以及

多个刀片，各所述刀轴上均间隔套装有多个所述刀片，各所述刀片均包括供所述刀轴穿过的中心孔，所述中心孔的孔径大于所述刀轴的外径，相邻两个所述刀轴上的所述刀片不在同一圆周上设置。

上述的打磨刀具在进行打磨作业时，通过驱动机构带动中心轴高速旋转，进而带动传动件及刀轴一并绕中心轴转动，套装在刀轴上的刀片能够绕中心轴进行公转，在离心力的作用下，刀片呈向外发射状，此时刀片在公转轨迹上有一定的线速度，具有一定的动能，当刀片接触到被切削物体时，刀片与被切削物体产生碰撞，动能损失，变成冲击能量，起到破碎被切削物体的效果；同时，刀片碰撞到被切削物体时，会受到反向冲击力，由于刀片的中心孔与刀轴之间间隙配合，受到反冲击作用的刀片会绕着刀轴旋转释放能量，起到缓冲的作用，避免因刀片与物体硬碰硬产生损伤。刀片与刀轴之间的间隙一方面能够增大刀片的偏心量，获得更大的冲击能量，使得打磨刀具的清理力度更大，清理效率更高；另一方面还可以进一步增大缓冲空间，利于刀片释放反冲击能量，从而能够减缓刀片磨损，延长打磨刀具的使用寿命。另外，同一刀轴上的两个刀片相互隔开，能够进一步减小相邻两个刀片之间的摩擦和干涉；若同一刀轴上的两个刀片不间隔开设置，刀片之间的摩擦面太大会对冲击与冲击后回弹都有影响，回弹不及时会导致驱动机构的电机电流增大越明显，耗能增加，续航时间缩短，过流停机概率增加，本方案中同一刀轴上的两个刀片相互隔开能够有效避免上述情况发生。此外，相邻两个刀轴上的刀片不在同一圆周上设置，不仅能够避免相邻的两个刀轴上的刀片相互干涉，还能够有效弥补同一刀轴上的刀片之间由于距离产生的不能被有效打磨的区域，可防止打磨出现的梳状痕间隔太宽，导致表层浮浆打磨不掉，能够提高刀具组件整体的打磨覆盖率，进一步提升清理效率。本方案的打磨刀具能够产生较大的清理力度，清理效率更高，清理更为彻底，并且可有效减缓刀具磨损，延长使用寿命。

在其中一个实施例中，各所述刀轴上对应于相邻两个所述刀片之间套装有隔套；或者各所述刀轴包括多个间隔设置的分隔部，所述分隔部用于将相邻两个所述刀片隔开。