[发明专利]一种智能机器人

说明书

本发明公开了一种智能机器人及其控制方法，包括固定架，所述固定架上有驱动电机、间歇旋拧组件、装配/取料组件、盘形工位切换组件及落料机构；驱动部件包括与支撑板固定的步进电机、转盘电机以及抓取单元；间歇旋拧组件包括相互配合的锥形橡胶轮组，锥形橡胶轮与弹簧座配合，变径弹簧两端分别固定在弹簧座和抓手固定架上，装配/取料组件包含旋拧组件、气动手指及抓手，该机构呈中心对称结构；在装配/取料组件下方设置盘形工位切换机构，盘形工位切换机构包含转盘、电机、电机固定架、牛眼轮及下支撑板，转盘上设置有工位槽。本发明的优点：可以实现装配快速和取料的切换，装配和取料同时进行，特殊的旋拧机构，保证了装配效率和质量。

技术领域

本发明涉及机器人或智能制造领域的一种智能机器人，尤其涉及多部件产品或医药用品装配的机器人，可以有效提高生产效率。

背景技术

随着智能制造、科技的发展及机器换人的号召，对工业自动化的要求越来越高，而随着新生儿出生率的下降，未来工人成本及用工难的问题会日益突出，所以对于繁琐且高强度的劳动会越来越依靠机器人或是智能装备，针对此，提出本技术方案，可以有效的缓解用工难和招工难的现状，大幅度的降低企业的人工成本，提升生产效率，提高产品质量，从而确保企业在激烈的市场竞争中保持优势。

多部件组装经常出现在医药产品或是玩具产品的装配中，需求巨大，目前多组件的产品装备大多数依靠人工装配，生产效率低，有些采用自动化或是半自动化的准备/机器人，但是产品的装配质量难以保障，而且组装过程有拧紧环节，因此劳动强度大，长时间组装，会降低产品的品质。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是高效的完成取料和装配动作，并且在装配时通过弹簧与弹簧座的特殊结构可以有效避免因拧紧力过大而导致滑丝现象，而导致产品质量降低的一种产品装配智能机器人。

本发明解决上述技术问题所采取的技术方案是：

一种智能机器人，包括上支撑板，所述上支撑板上有间歇旋拧组件、装配/取料组件、升降/换向机构、转盘形工位切换组件及落料机构；

所述上支撑板固定在固定支柱和外固定支柱上；

所述转盘形工位切换组件包括转盘、旋转电机、旋转电机固定架及牛眼轮，所述牛眼轮固定在底板上，所述底板一端固定在内支柱上，另一端通过固定圆螺母安装在所述固定支柱上，在底板上安装有所述落料机构，所述转盘放置在所述牛眼轮上，所述转盘中心与所述旋转电机连接，所述旋转电机固定在所述旋转电机固定架上，所述转盘上布置有第一工位工件、第二工位工件、第三工位工件及第四工位工件；

所述升降/换向机构包括动力步进电机、转轴、气动手指固定架、导向轴、单向轴承、旋转板及弹簧，所述动力步进电机固定在所述上支撑板上，通过联轴器连接所述转轴，所述气动手指固定架安装在所述转轴上，所述气动手指固定架上布置有手指固定架，所述气动手指固定架上布置有两个孔，所述导向轴贯穿所述气动手指固定架上布置的两个孔，所述导向轴的另一端固定在所述旋转板上，所述旋转板安装在所述单向轴承上，所述单向轴承固定在固定法兰上，所述固定法兰与所述底板连接，所述气动手指固定架和所述旋转板之间布置有弹簧，所述手指固定架上布置有所述装配/取料组件；

所述装配/取料组件包括多个气动手指固定架、气动手指及其对应的抓手，所述气动手指安装在所述气动手指固定架上，所述气动手指端部安装有不同配置的所述抓手，所述气动手指固定架通过丝杠螺母固定到所述转轴上，所述气动手指固定架通过气动手指支架固定所述气动手指，装配位的所述抓手分别位于第一工位工件、第二工位工件、第三工位工件、第四工位工件的正上方；

所述间歇旋拧组件包含相互配合的锥形橡胶轮、橡胶轮支架、变径弹簧座及变径弹簧，所述锥形橡胶轮通过轴承固定在转轴上，并通过轴承固定在锥形橡胶轮固定架上，所述转轴端部安装有所述变径弹簧座，所述变径弹簧小径端固定在所述变径弹簧座外部，大径端安装在所述气动手指支架上，所述变径弹簧贯通所述气动手指固定架安装在所述气动手指支架上。