[发明专利]电机控制装置

说明书

一种电机控制装置，包括与设置在电机(12)中的多个绕组(14，15)相对应的多个控制单元。多个控制单元包括：主控制单元(20)、从控制单元(30)以及至少一个异常监视单元(53，62，64)。从控制单元(30)被配置成：在异常监视单元(53，62，64)在检测到控制单元之间的通信异常之后在确定通信异常之前，使用以下信息来生成电力供应控制命令值，所述信息是通过除了控制单元之间的通信之外的路径获取的并且所述信息在没有检测到控制单元之间的通信异常的正常状态下被保持以用于控制向绕组(14，15)的电力供应；并且执行用于保持电力供应控制命令值的备份控制。

技术领域

本发明涉及电机控制装置。

背景技术

已知控制电机的操作的控制装置，所述电机是施加至车辆的转向机构的辅助扭矩的来源。例如，WO 2018/088465中描述的控制装置控制向两个系统的绕组的电力供应。控制装置包括对应于两个系统的绕组的两个控制单元。

在WO 2018/088465中描述的控制装置基于通过控制单元之间的通信获取的各种类型的信息，在控制单元的控制下控制向两个系统的绕组的电力供应。在这种情况下，为了应对基于控制单元之间的通信线路的断开、由于噪声叠加引起的信号的比特混乱等的控制单元之间的通信异常，当未检测到通信异常时，控制单元将通过通信从其他控制单元获取的值保持为保持值。控制单元使用保持值执行控制，直到检测到通信异常之后实际上被确定为止，由此防止使用错误信息的控制被执行。

发明内容

在WO 2018/088465中描述的控制装置中，有必要单独提供专用存储区域，使得在获取针对应对控制单元之间的通信异常而保持的保持值之前，当由于控制单元之间的通信异常而被更新时，保持值不会被重写并且使用异常细节来保持。

本发明提供了一种电机控制装置，其能够减小用于添加应对控制单元之间的通信异常所需的成分的改变规模。

根据本发明的一个方面的电机控制装置包括：与设置在电机中的多个绕组相对应的多个控制单元。电机控制装置被配置成基于通过多个控制单元之间的通信获取的各种类型的信息，在多个控制单元的控制下控制向绕组的电力供应。多个控制单元包括：主控制单元，被配置成生成用于控制由电机生成的电机扭矩的电力供应控制命令值，作为控制向绕组的电力供应所需的控制信息；以及从控制单元，被配置成通过在通过控制单元之间的通信获取由主控制单元生成的电力供应控制命令值时更新电力供应控制命令值，基于最新的电力供应控制命令值来控制向对应绕组的电力供应。多个控制单元包括：至少一个异常监视单元，被配置成检测控制单元之间的通信的异常，并且监视直到在检测到异常之后在满足预定条件时异常被确定为止的一系列状态。从控制单元被配置成：在异常监视单元在检测到控制单元之间的通信异常之后在确定通信异常之前，使用以下信息生成电力供应控制命令值来代替每当通过控制单元之间的通信获取电力供应控制命令值时更新的电力供应控制命令值，所述信息是通过除了控制单元之间的通信之外的路径获取的并且所述信息在没有检测到控制单元之间的通信异常的正常状态下被保持以用于控制向绕组的电力供应；并且执行用于保持电力供应控制命令值的备份控制。

根据该方面，由于用于供从控制单元执行备份控制的电力供应控制命令值是由从控制单元使用通过除了控制单元之间的通信之外的路径获取的信息生成的，因此即使当检测到通信异常时，由于控制单元之间的通信异常而发生的异常的可能性低。也就是说，即使当检测到控制单元之间的通信异常时更新和重写由从控制单元通过除了控制单元之间的通信之外的路径获取的信息，所述信息也不会引起问题。因此，除了用于正常操作以确保信息的存储区域之外，没有必要在用于在从控制单元执行备份控制时生成电力供应控制命令值的信息被确保之前单独提供用于隔离信息等的专用存储区域。因此，可以减小用于添加应对控制单元之间的通信异常所需的成分的改变规模。

在该方面，从控制单元可以被配置成在异常监视单元在检测到控制单元之间的通信异常之后在确定通信异常之前，使用作为在对应绕组中流动的电流值的实际电流值，作为在控制单元之间的通信正常的状态下被保持以用于控制向绕组的电力供应的信息。