[发明专利]无人机控制装置、方法、介质、电子设备及无人机

说明书

本公开涉及一种无人机控制装置、方法、介质、电子设备及无人机，该装置包括：降落伞控制单元、螺旋桨控制单元及降落伞开伞触发单元；降落伞控制单元，用于在获取到用于指示开启无人机上的降落伞的开伞指令的情况下，向螺旋桨控制单元发送用于控制无人机上的螺旋桨停转的停桨指令；螺旋桨控制单元，用于在接收到停桨指令的情况下，向无人机上的螺旋桨驱动机构发送停桨信号；降落伞控制单元还用于在发送停桨指令后判断螺旋桨的旋转状态是否满足预设减速要求，并在确定螺旋桨的旋转状态满足预设减速要求的情况下，向降落伞开伞触发单元发送用于控制降落伞开伞的触发信号。如此，降落伞展开时其伞绳不会与螺旋桨发生缠绕，提高无人机的安全性。

技术领域

本公开涉及无人机技术领域，具体地，涉及一种无人机控制装置、方法、介质、电子设备及无人机。

背景技术

无人机是指利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。近几年无人机的发展比较快，由于无人机具有成本相对较低、无人员伤亡风险、机动性能好、使用方便等优势，无人机在航空拍摄、地质勘测、高压输电线路巡视、物流配送等领域有极为广阔的应用前景。以物流配送场景为例，可以将用户购买的物品挂载到无人机上，通过无人机进行物品配送，节省人力，提高配送效率，并且可实现无接触配送。对于处于无人驾驶模式的无人机来说，如何提高无人机的飞行安全性、保证无人机的安全可靠运行是至关重要的问题。

发明内容

本公开的目的是提供一种无人机控制装置、方法、介质、电子设备及无人机，可以避免由于降落伞的伞绳与无人机的螺旋桨发生缠绕导致的降落伞无法正常展开的问题，保证降落伞可以正常开伞，提高无人机的安全性。

为了实现上述目的，第一方面，本公开提供一种无人机控制装置，所述装置包括：降落伞控制单元、螺旋桨控制单元及降落伞开伞触发单元；

所述降落伞控制单元，用于在获取到用于指示开启无人机上的降落伞的开伞指令的情况下，向所述螺旋桨控制单元发送用于控制所述无人机上的螺旋桨停转的停桨指令；

所述螺旋桨控制单元，用于在接收到所述停桨指令的情况下，向所述无人机上的螺旋桨驱动机构发送所述停桨信号；

所述降落伞控制单元还用于在发送所述停桨指令后判断所述螺旋桨的旋转状态是否满足预设减速要求，并在确定所述螺旋桨的旋转状态满足所述预设减速要求的情况下，向所述降落伞开伞触发单元发送用于控制所述降落伞开伞的触发信号。

可选地，所述预设减速要求包括：

自发送所述停桨指令起已经过预设时长，和/或，所述螺旋桨的转速低于预设转速阈值。

可选地，所述降落伞控制单元，还用于从飞行控制器或位姿传感器实时获取所述无人机的当前飞行特征信息，其中，所述当前飞行特征信息包括所述无人机的当前飞行姿态信息和当前飞行高度；

所述降落伞控制单元进一步用于在确定所述螺旋桨的旋转状态满足所述预设减速要求的情况下，根据所述当前飞行特征信息判断所述无人机是否满足降落伞开伞条件，并在确定所述无人机满足所述降落伞开伞条件的情况下，向所述降落伞开伞触发单元发送用于控制所述降落伞开伞的触发信号。

可选地，所述降落伞控制单元进一步用于在获取到所述开伞指令的情况下，根据所述当前飞行特征信息判断所述无人机是否满足降落伞开伞条件，并在确定所述无人机满足所述降落伞开伞条件的情况下，向所述螺旋桨控制单元发送所述停桨指令。

可选地，所述当前飞行姿态信息包括所述无人机的当前俯仰角和当前横滚角；

所述降落伞控制单元进一步用于若所述当前俯仰角小于第一预设角度阈值、所述当前横滚角小于第二预设角度阈值、所述当前飞行高度大于预设高度阈值，则确定所述无人机满足所述降落伞开伞条件。

可选地，所述开伞指令是从无人机遥控器接收到的；或者，