[发明专利]无人机控制装置、方法、介质、电子设备及无人机

权利要求书

1.一种无人机控制装置，其特征在于，所述装置包括：降落伞控制单元、螺旋桨控制单元及降落伞开伞触发单元；

所述降落伞控制单元，用于在获取到用于指示开启无人机上的降落伞的开伞指令的情况下，向所述螺旋桨控制单元发送用于控制所述无人机上的螺旋桨停转的停桨指令；

所述螺旋桨控制单元，用于在接收到所述停桨指令的情况下，向所述无人机上的螺旋桨驱动机构发送停桨信号；

所述降落伞控制单元还用于在发送所述停桨指令后判断所述螺旋桨的旋转状态是否满足预设减速要求，并在确定所述螺旋桨的旋转状态满足所述预设减速要求的情况下，向所述降落伞开伞触发单元发送用于控制所述降落伞开伞的触发信号。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述预设减速要求包括：

自发送所述停桨指令起已经过预设时长，和/或，所述螺旋桨的转速低于预设转速阈值。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述降落伞控制单元，还用于从飞行控制器或位姿传感器实时获取所述无人机的当前飞行特征信息，其中，所述当前飞行特征信息包括所述无人机的当前飞行姿态信息和当前飞行高度；

所述降落伞控制单元进一步用于在确定所述螺旋桨的旋转状态满足所述预设减速要求的情况下，根据所述当前飞行特征信息判断所述无人机是否满足降落伞开伞条件，并在确定所述无人机满足所述降落伞开伞条件的情况下，向所述降落伞开伞触发单元发送用于控制所述降落伞开伞的触发信号。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，

所述降落伞控制单元进一步用于在获取到所述开伞指令的情况下，根据所述当前飞行特征信息判断所述无人机是否满足降落伞开伞条件，并在确定所述无人机满足所述降落伞开伞条件的情况下，向所述螺旋桨控制单元发送所述停桨指令。

5.根据权利要求3或4所述的装置，其特征在于，所述当前飞行姿态信息包括所述无人机的当前俯仰角和当前横滚角；

所述降落伞控制单元进一步用于若所述当前俯仰角小于第一预设角度阈值、所述当前横滚角小于第二预设角度阈值、所述当前飞行高度大于预设高度阈值，则确定所述无人机满足所述降落伞开伞条件。

6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述开伞指令是从无人机遥控器接收到的；或者，

所述开伞指令是由所述无人机的飞行控制器在确定所述无人机已发生危险事件或即将发生危险事件的情况下生成的。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述降落伞控制单元还用于根据当前风速、当前风向、所述无人机的重量，确定所述降落伞开伞后所述无人机的预计落点信息，并向服务器发送所述无人机的标识信息和所述预计落点信息。

8.一种无人机控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在获取到用于指示开启无人机上的降落伞的开伞指令的情况下，向螺旋桨控制单元发送用于控制所述无人机上的螺旋桨停转的停桨指令，以由所述螺旋桨控制单元在接收到所述停桨指令的情况下向所述无人机上的螺旋桨驱动机构发送停桨信号；

在发送所述停桨指令后判断所述螺旋桨的旋转状态是否满足预设减速要求；

在确定所述螺旋桨的旋转状态满足所述预设减速要求的情况下，向降落伞开伞触发单元发送用于控制所述降落伞开伞的触发信号。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求8所述方法的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求8所述方法的步骤。

11.一种无人机，其特征在于，包括：如权利要求1-7中任一项所述的无人机控制装置。