[发明专利]步进电机的控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种步进电机的控制方法，其特征在于，包括：

在步进电机处于匀加速或者匀减速运行的工况下，根据步进电机的预设起始速度、预设终止速度、步进电机运行所需的预设脉冲个数及步进电机的步距角，确定所述步进电机运行所需的预设加速度；

根据所述预设加速度、当前脉冲个数n、所述步进电机的步距角及脉冲控制器的时钟频率，确定第n+1个脉冲的第n+1宽度与第n个脉冲的第n宽度间的迭代公式，其中，所述n为整数，所述第n+1个脉冲是指与第n个脉冲相邻的后一个脉冲；

根据所述预设起始速度、所述步进电机的步距角及所述脉冲控制器的时钟频率，确定脉冲宽度迭代初值；

根据所述步进电机的预设运动模式及所述预设运动模式对应的预设参数，确定脉冲个数迭代初值；

基于所述迭代公式、所述脉冲个数迭代初值及所述脉冲宽度迭代初值，采用迭代计算方式确定多个脉冲宽度，直至脉冲个数达到所述预设脉冲个数；

根据所述多个脉冲宽度生成目标脉冲信号，基于所述目标脉冲信号，控制所述步进电机运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设加速度、当前脉冲个数n、所述步进电机的步距角及脉冲控制器的时钟频率，确定第n+1个脉冲的第n+1宽度与第n个脉冲的第n宽度间的迭代公式，包括：

根据所述预设加速度、所述当前脉冲个数n、所述步距角及所述时钟频率确定第n个脉冲的第n宽度；

根据所述预设加速度、所述当前脉冲个数n、所述步距角及所述时钟频率确定第n+1个脉冲的第n+1宽度；

根据所述第n宽度及所述第n+1宽度，确定所述第n+1宽度与所述第n宽度间的迭代公式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据步进电机的预设运行距离及所述步进电机的步距角，确定所述步进电机运行所需的预设脉冲个数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

基于所述预设加速度、所述脉冲宽度迭代初值、所述步进电机的步距角及所述脉冲控制器的时钟频率，确定参考脉冲个数；

基于所述参考脉冲个数、所述预设加速度、所述步进电机的步距角及所述脉冲控制器的时钟频率，对所述脉冲宽度迭代初值进行校正。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述预设运动模式是匀加速运动时，所述匀加速运动对应的预设参数包括：所述预设终止速度、所述预设加速度、所述步距角及所述预设脉冲个数；

所述根据所述步进电机的预设运动模式及所述预设运动模式对应的预设参数，确定脉冲个数迭代初值，包括：

在所述步进电机的预设运动模式为匀加速运动的情况下，根据所述预设终止速度、所述预设加速度、所述步距角及所述预设脉冲个数，确定所述脉冲个数迭代初值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述预设运动模式是匀减速运动时，所述匀减速运动对应的预设参数包括：所述预设起始速度、所述预设加速度及所述步距角；

所述根据所述步进电机的预设运动模式及所述预设运动模式对应的预设参数，确定脉冲个数迭代初值，包括：

在所述步进电机的预设运动模式为匀减速运动的情况下，根据所述预设起始速度、所述预设加速度及所述步距角，确定所述脉冲个数迭代初值。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设加速度、所述当前脉冲个数n、所述步距角及所述时钟频率确定第n个脉冲的第n宽度，包括：

根据所述预设加速度、所述步距角及所述时钟频率，得到所述第n+1个脉冲的第n+1宽度与第n个脉冲的第n宽度间的表达式，其中，所述表达式为第n宽度平方的倒数的等差数列表达式；

根据所述等差数列表达式确定所述等差数列的公差；

确定脉冲个数趋向于零时第n宽度平方的倒数的初始值；

根据所述等差数列的公差和所述初始值确定所述第n个脉冲的第n宽度。