[发明专利]一种空间多自由度下肢康复机器人

说明书

本发明属于康复训练装置技术领域，具体涉及一种空间多自由度下肢康复机器人。本发明包括底架、升降座椅组件以及下肢康复训练组件；下肢康复训练组件包括：第一电机、第二电机、与第一电机的输出轴同轴连接的第一线性模组、固定在第一线性模组滑块上的第一下肢旋转副、第一方管、与第二电机的输出轴同轴连接的第二线性模组、固定在第二线性模组滑块上的第二下肢旋转副、第二方管以及固定在脚部旋转副上的踏板组件。通过第一电机和第二电机，同时带动第一方管和第二方管前后运动，能够带动患者的膝关节和髋关节做屈曲/伸展运动；当第一方管和第二方管的运动速度不同时，能带动患者的髋关节做内收/外展运动，而且能够自动调节座椅的高度。

技术领域

本发明属于康复设备技术领域，具体涉及一种空间多自由度下肢康复机器人。

背景技术

医学理论和临床医学证明，对于意外伤害、手术后遗症以及中风偏瘫等引起的下肢运动功能损伤的患者，需通过必要的前期手术治疗，以及药物的配合治疗，后期仍然需要使用科学的肢体训练方法才能更好的使患者肢体恢复到较好的状态。传统的康复训练治疗活动大多需要治疗师对患者进行一对一式康复疗法，这种方法不仅费用昂贵、训练效率和强度难以保证，而且治疗师的劳动强度大，限制了患者的训练时间。为此发展一种空间多自由度下肢康复机器人对患者的康复进程有着极大的推动作用。

一方面，目前市面上已经存在的具有下肢锻炼功能的机器大多数训练动作单一固定，另一方面，现有的康复机器人普遍是大型设备，不方便移动，使用场景受限，不能完全满足康复训练的要求，而一些小型康复机器人主要依靠两支辅助杆来维持患者身体平衡，这类机器人平衡性较差。除此之外，市面上的康复训练机器的座椅的高度往往需要手动调节，大大的增加了患者的负担。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中存在的训练动作单一固定、不便于移动、平衡性差以及座椅需手动调节等缺陷，提供一种能够实现多种康复动作训练、能够使患者在训练过程中始终保持平衡、能够随意移动而且能够通过操作界面实现座椅升降的空间多自由度下肢康复机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种空间多自由度下肢康复机器人，其特征在于：包括底架、设置在所述底架上的升降座椅组件以及对称安装在所述底架上的位于所述升降座椅组件两侧的下肢康复训练组件；所述下肢康复训练组件包括：并列固定在所述底架一端的第一电机和第二电机、与所述第一电机的输出轴同轴连接的第一线性模组、固定在所述第一线性模组的滑块上的第一下肢旋转副、与所述第二电机的输出轴同轴连接的第二线性模组以及固定在所述第二线性模组的滑块上的第二下肢旋转副；所述第一下肢旋转副的旋转部与第一方管的一端固定连接，所述第一方管的另一端与脚部旋转副的固定部固定连接；所述第二下肢旋转副的旋转部与第二方管的一端固定连接，所述第二方管的另一端与所述脚部旋转副的旋转部固定连接；所述脚部旋转副的旋转部上固定有踏板组件；所述第一下肢旋转副、所述第二下肢旋转副和脚部旋转副的旋转部均绕竖直轴转动。

进一步地，所述踏板组件包括对称固定在所述脚部旋转副上的立耳以及与所述立耳顶部同轴连接的踏板；所述立耳底部与气弹簧的一端同轴连接，所述气弹簧的另一端与所述踏板固定连接。

进一步地，所述底架上设置有用来支撑所述升降座椅组件的座椅支撑架，所述座椅支撑架的顶端固定有直线轴承固定板。

进一步地，所述升降座椅组件包括固定端固定在所述底架上的电动推杆、固定在所述电动推杆伸缩端上的座椅、以及一端固定在所述座椅底部起支撑作用的两个光轴；所述光轴的另一端穿过所述直线轴承固定板并通过套设在所述光轴上的直线轴承与所述直线轴承固定板固定连接；所述座椅两侧均设置有扶手。