[发明专利]一种空间多自由度下肢康复机器人

权利要求书

1.一种空间多自由度下肢康复机器人，其特征在于：包括底架（1）、设置在所述底架（1）上的升降座椅组件（2）以及对称安装在所述底架（1）上的位于所述升降座椅组件（2）两侧的下肢康复训练组件（3）；所述下肢康复训练组件（3）包括：并列固定在所述底架（1）一端的第一电机（30）和第二电机（31）、与所述第一电机（30）的输出轴同轴连接的第一线性模组（32）、固定在所述第一线性模组（32）的滑块上的第一下肢旋转副（33）、与所述第二电机（31）的输出轴同轴连接的第二线性模组（35）以及固定在所述第二线性模组（35）的滑块上的第二下肢旋转副（36）；所述第一下肢旋转副（33）的旋转部与第一方管（34）的一端固定连接，所述第一方管（34）的另一端与脚部旋转副（38）的固定部固定连接；所述第二下肢旋转副（36）的旋转部与第二方管（37）的一端固定连接，所述第二方管（37）的另一端与所述脚部旋转副（38）的旋转部固定连接；所述脚部旋转副（38）的旋转部上固定有踏板组件（39）；所述第一下肢旋转副（33）、所述第二下肢旋转副（36）和脚部旋转副（38）的旋转部均绕竖直轴转动；所述第一下肢旋转副（33）和第二下肢旋转副（36）均包括：旋转副支撑底座（310）、固定在所述旋转副支撑底座（310）上的旋转副支撑柱（311）、依次套设在所述旋转副支撑柱（311）上的两个角接触球轴承（312）和用来固定所述角接触球轴承（312）的轴用弹性挡圈（313）、套设在所述角接触球轴承（312）外的圆形外壳（314）、用来固定所述圆形外壳（314）的孔用弹性挡圈（318）以及固定在所述圆形外壳（314）上的端盖（315），所述第一下肢旋转副（33）和第二下肢旋转副（36）的旋转部均绕所述旋转副支撑柱（311）旋转。

2.根据权利要求1所述的一种空间多自由度下肢康复机器人，其特征在于：所述踏板组件（39）包括对称固定在所述脚部旋转副（38）上的立耳（390）以及与所述立耳（390）顶部同轴连接的踏板（391）；所述立耳（390）底部与气弹簧（392）的一端同轴连接，所述气弹簧（392）的另一端与所述踏板（391）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种空间多自由度下肢康复机器人，其特征在于：所述底架（1）上设置有用来支撑所述升降座椅组件（2）的座椅支撑架（4），所述座椅支撑架（4）的顶端固定有直线轴承固定板（6）。

4.根据权利要求3所述的一种空间多自由度下肢康复机器人，其特征在于：所述升降座椅组件（2）包括固定端固定在所述底架（1）上的电动推杆（20）、固定在所述电动推杆（20）伸缩端上的座椅（21）以及一端固定在所述座椅（21）底部起支撑作用的两个光轴（23）；所述光轴（23）的另一端穿过所述直线轴承固定板（6）并通过套设在所述光轴（23）上的直线轴承（25）与所述直线轴承固定板（6）固定连接；所述座椅（21）的两侧均设置有扶手（22）。

5.根据权利要求1所述的一种空间多自由度下肢康复机器人，其特征在于：所述第二下肢旋转副（36）的旋转副支撑底座（310）上设置有用来对所述第二方管（37）限位的限位螺钉（360）。

6.根据权利要求1所述的一种空间多自由度下肢康复机器人，其特征在于：所述脚部旋转副（38）包括：底柱（380）、依次套设在所述底柱（380）上的两个角接触球轴承（312）和用来固定所述角接触球轴承（312）的轴用弹性挡圈（313）、套设在所述角接触球轴承（312）外的外壳（381）、用来固定所述外壳（381）的孔用弹性挡圈（318）以及固定在所述外壳（381）上的端盖（315）；所述脚部旋转副（38）的旋转部绕所述底柱（380）旋转。

7.根据权利要求6所述的一种空间多自由度下肢康复机器人，其特征在于：所述第一方管（34）的一端与所述底柱（380）固定连接，另一端与所述第一下肢旋转副（33）的圆形外壳（314）固定连接；所述第二方管（37）的一端与所述外壳（381）固定连接，另一端与所述第二下肢旋转副（36）的圆形外壳（314）固定连接。