[发明专利]车辆换道控制方法、装置、电子设备及可读存储介质

说明书

一种车辆换道控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，该方法包括：获取传感系统实时检测的传感信息，以及获取高精度地图系统采集的本车的位置信息；根据所述位置信息以及所述传感信息，确定本车周围预设距离内的各个车辆的车辆信息，以及距离本车周围所述预设距离内的车道信息；将本车的车辆信息和车道信息与各个换道类型对应的换道条件进行匹配，并将本车符合的一换道类型确定为目标换道类型；根据所述目标换道类型、所述车辆信息和所述车道信息规划本车的换道轨迹，并根据所述换道轨迹控制本车换道。本发明系统根据不同的道路和环境条件，对不同的换道条件进行判断，满足驾驶员在行车过程中的换道需求。

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种车辆换道控制方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

智能驾驶技术产品日趋成熟，越来越大多的新车型搭载智能驾驶辅助系统，且智能驾驶辅助系统的等级也越来越高，需求能更多的解放驾驶员。

汽车行驶在道路上，换道行驶就是智能驾驶其中一个重要的驾驶环节。现有的智能驾驶辅助系统中，目前市面上的大部分车型中，要么需要驾驶员主动换道，要么需要驾驶员拨杆以确认换道，鲜少有自主换道的系统，智能化程度需进一步提升。为了避免事故的发生，提高车辆的安全性，同时增加车辆的换道成功率，需要一种有效的车辆自主换道辅助方案。

发明内容

鉴于上述状况，有必要针对现有技术中，智能驾驶辅助系统缺乏有效的车辆自主换道辅助方案，提供一种车辆换道控制方法、装置、电子设备及可读存储介质。

一种车辆换道控制方法，包括：

获取传感系统实时检测的传感信息，以及获取高精度地图系统采集的本车的位置信息，所述传感信息包括本车周围物体距离本车的距离信息，以及本车周围的视频图像；

根据所述位置信息以及所述传感信息，确定本车周围预设距离内的各个车辆的车辆信息，以及距离本车周围所述预设距离内的车道信息，所述车辆信息包括车速、车辆加速度，以及与本车的车距，所述车道信息包括车道线的类型、车道的曲率、道路通行状态和车道的宽度，所述道路通行状态包括可通行状态和禁止通行状态；

将本车的车辆信息和车道信息与各个换道类型对应的换道条件进行匹配，并将本车符合的一换道类型确定为目标换道类型；

根据所述目标换道类型、所述车辆信息和所述车道信息规划本车的换道轨迹，并根据所述换道轨迹控制本车换道；

其中，所述换道类型包括：

超车换道，对应的换道条件为，本车所在的当前车道上左侧的车道线为虚线、所述当前车道的曲率小于阈值曲率、本车的车速大于当前车道上的前车的车速、本车与当前车道上前车的车距小于阈值车距、当前车道上前车的加速度小于阈值加速度、本车与左侧车道上的前车的车距大于第一安全车距，以及本车与左侧车道上后车的车距大于第二安全车距；

道路条件换道，对应的换道条件为，当前车道前方所述道路通道状态为禁止通行状态。

进一步的，上述车辆换道控制方法，其中，当所述目标换道类型为超车换道时，所述根据所述目标换道类型、所述车辆信息和所述车道信息规划本车的换道轨迹的步骤包括：

确定所述当前车道左侧车道为目标车道，并根据所述车辆信息和所述车道信息规划本车切换至所述目标车道的换道轨迹。

进一步的，上述车辆换道控制方法，其中，当所述目标换道类型为道路条件换道时，所述根据所述目标换道类型、所述车辆信息和所述车道信息规划本车的换道轨迹的步骤包括：

确定所述当前车道两侧车道线的类型；

当所述当前车道的左侧车道线为虚线，右侧车道线为实线，且本车满足第一预设条件时，确定所述本车道的左侧车道为目标车道，并根据所述车辆信息和所述车道信息规划本车切换至所述目标车道的换道轨迹；