[发明专利]一种水下作战机器人的运动系统

说明书

本申请实施例公开了一种水下作战机器人的运动系统，包括头部、尾部、固定挡板和活动挡板；头部和尾部形成有一两端为开口的流道；头部转动安装于尾部的前端，且头部旋转能带动流道内的液体往后端流动以获得前进的动力；固定挡板环绕排列于流道的后端出口处，固定挡板设有喷水口，活动挡板与对应的固定挡板相贴并可沿对应的固定挡板的侧表面活动以调节喷水口的大小。通过头部旋转提供前进的运动；多组活动挡板与固定挡板的配合可调节喷水口的大小，而不同位置的喷水口的大小差异，会导致尾部的各个位置的排水量差异，使得尾部各个位置的受力具有差异，实现转向，可根据实际情况实现多个方向的转向，结构精简，转向灵活。

技术领域

本申请实施例涉及水下机器人领域，尤其涉及一种水下作战机器人的运动系统。

背景技术

随着科技的发展，机器人已经越来越多的走进生活甚至现代战争中。

但是目前机器人的活动领域主要在陆地或天空，水中的机器人较少，且由于液体的影响，水中的机器人运动机构复杂，运动不灵活。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一，为此，本申请提供一种水下作战机器人的运动系统，能够轻松实现前进和转向。

本申请实施例是通过以下的技术方案实现的：一种水下作战机器人的运动系统，包括头部、尾部、固定挡板和活动挡板；所述头部和尾部形成有一两端为开口的流道；所述头部转动安装于尾部的前端，且所述头部旋转能带动流道内的液体往后端流动以获得前进的动力；所述固定挡板环绕排列于流道的后端出口处，所述固定挡板设有喷水口，所述活动挡板设有多个并与固定挡板一一对应设置，所述活动挡板与对应的固定挡板相贴并可沿对应的固定挡板的侧表面活动以调节喷水口的大小；每个所述活动挡板各连接有一驱动其活动的转向驱动机构。

进一步地，所述尾部包括第二外筒和第二芯筒，所述第二芯筒设于第二外筒的中心并与第二外筒同轴相连，所述流道部分形成于第二外筒和第二芯筒之间。

进一步地，所述活动挡板和所述固定挡板均呈圆弧条状，并环绕均布于第二外筒和第二芯筒之间；所述活动挡板设有与喷水口对应的过孔，所述活动挡板设有位于第二芯筒内的齿环，所述转向驱动机构为置于第二芯筒内的转向驱动电机，所述转向驱动电机的输出端连接有与齿环啮合的输出齿轮。

进一步地，还包括前进驱动电机，所述头部包括驱动外环和驱动内环；所述驱动外环套设于驱动内环外周，且所述驱动外环内部设有第一螺旋叶，所述驱动内环内部设有第二螺旋叶，所述第一螺旋叶和第二螺旋叶螺旋相反，且所述驱动外环的内周壁和所述驱动内环的外周壁分别设有第一齿部和第二齿部，所述前进驱动电机的输出轴嵌入所述第一齿部和第二齿部中间并均与所述第一齿部和第二齿部啮合传动；所述流道部分形成于驱动内环内部和驱动外环内部。

进一步地，还包括位于头部和尾部之间的中端连接筒，所述中端连接筒与尾部的前端同轴固定相连，所述驱动外环和驱动内环沿自身轴线转动安装于中端连接筒的前端；所述中端连接筒包括第一外筒和第一芯筒，所述第一芯筒设于第一外筒中心并与第一外筒同轴相连；所述流道部分形成于第一外筒和第一芯筒之间；所述前进驱动电机固定安装于中端连接筒上。

进一步地，还包括传动环、弹性件和多个环绕排列的阻力板；所述阻力板活动穿设于第一外筒上；所述传动环转动安装于流道内，且一侧设有螺旋板，另一侧与阻力板传动相连；所述流道内的液体往后端流动并经过螺旋板时，可带动传动环朝一个方向旋转并带动阻力板向内收缩；所述弹性件用于推动传动环朝另一方向旋转以带动阻力板向外伸出。

进一步地，所述弹性件为位于传动环内圈的卷簧，所述传动环内圈设有第一限位槽，所述第一芯筒设有第二限位槽，所述卷簧两端均设有嵌入部并分别嵌入第一限位槽和第二限位槽内。

进一步地，所述第一外筒设有供阻力板穿过的第一穿孔，所述阻力板中部设有尺寸大于第一穿孔的限位部以避免阻力板脱落。

进一步地，所述第一芯筒设有供阻力板内端穿过的第二穿孔。