[发明专利]智能设备的定位方法、装置、系统、智能设备和存储介质

权利要求书

1.一种智能设备的定位方法，其特征在于，该方法适用于第二智能设备，该方法包括：

从第一智能设备接收到开始定位信号后，持续发射声波测角信号，从而由第一智能设备基于所述声波测角信号持续确定第一智能设备与第二智能设备之间的角度，并由第一智能设备基于不同检测时间窗口内的、接收到所述声波测角信号的采样时间点的变化状态，确定第一智能设备与第二智能设备的距离变化趋势。

2.根据权利要求1的智能设备的定位方法，其特征在于，所述基于不同检测时间窗口内的、接收到所述声波测角信号的采样时间点的变化状态，确定第一智能设备与第二智能设备的距离变化趋势包括：

如果当前检测时间窗口内的采样时间点相比较之前检测时间窗口内的采样时间点没有发生变化时，确定第一智能设备与第二智能设备的距离不变；

如果当前检测时间窗口内的采样时间点相比较之前检测时间窗口内的采样时间点变小，确定第一智能设备与第二智能设备的距离变小；

如果当前检测时间窗口内的采样时间点相比较之前检测时间窗口内的采样时间点变大，确定第一智能设备与第二智能设备的距离变大。

3.根据权利要求1的智能设备的定位方法，其特征在于，其中声波测角信号具有沿着时间变化的多个脉冲信号，其中所述声波测角信号中的、第一个信号强度大于预定门限值的脉冲信号的接收时刻被确定为该声波测角信号的接收时刻。

4.根据权利要求1的智能设备的定位方法，其特征在于，还包括：

第二智能设备接收第一声波测距信号，其中第一声波测距信号是第一智能设备发射的，而且第一声波测距信号还被第一智能设备接收；

第二智能设备发送第二声波测距信号；

第二智能设备接收所述第二声波测距信号；

第二智能设备向第一智能设备发送包含所述第二智能设备接收到第二声波测距信号的第一时刻与所述第二智能设备接收到所述第一声波测距信号的第二时刻之间的第一时间差的第一通知消息；

其中所述第一智能设备还接收所述第二声波测距信号；第一智能设备还确定所述第一智能设备接收到所述第二声波测距信号的第三时刻与所述第一智能设备接收到所述第一声波测距信号的第四时刻之间的第二时间差；第一智能设备还基于所述第一时间差和第二时间差，确定所述第一智能设备与第二智能设备之间的距离原始值；所述第一智能设备还基于不同检测时间窗口内的、接收到所述声波测角信号的采样时间点的变化值和所述第一智能设备的音频采样率，确定第一智能设备与第二智能设备之间的距离变化值；所述第一智能设备还基于所述距离原始值与所述距离变化值，确定第一智能设备与第二智能设备之间的距离更新值。

5.根据权利要求4的智能设备的定位方法，其特征在于，

第二智能设备周期地发射发送第二声波测距信号，从而由所述第一智能设备周期地确定第一智能设备与第二智能设备之间的距离更新值。

6.一种智能设备的定位装置，其特征在于，该装置适用于第二智能设备，该装置包括：

发射模块，用于从第一智能设备接收到开始定位信号后，持续发射声波测角信号，从而由第一智能设备基于所述声波测角信号持续确定第一智能设备与第二智能设备之间的角度，并由第一智能设备基于不同检测时间窗口内的、接收到所述声波测角信号的采样时间点的变化状态，确定第一智能设备与第二智能设备的距离变化趋势。

7.根据权利要求6的智能设备的定位装置，其特征在于，所述基于不同检测时间窗口内的、接收到所述声波测角信号的采样时间点的变化状态，确定第一智能设备与第二智能设备的距离变化趋势包括：

如果当前检测时间窗口内的采样时间点相比较之前检测时间窗口内的采样时间点没有发生变化时，确定第一智能设备与第二智能设备的距离不变；

如果当前检测时间窗口内的采样时间点相比较之前检测时间窗口内的采样时间点变小，确定第一智能设备与第二智能设备的距离变小；

如果当前检测时间窗口内的采样时间点相比较之前检测时间窗口内的采样时间点变大，确定第一智能设备与第二智能设备的距离变大。