[发明专利]用于自动光学传感器对准的有源目标

说明书

一种用于执行车辆的光学传感器的自动对准的系统和方法，包括将两个或更多个有源目标布置在对准站中的已知位置处。两个或更多个有源目标中的每个都具有至少两个可见地不同的状态。该方法包括对两个或更多个有源目标的至少两个可见地不同的状态之间的变化进行编码。处理由两个或更多个有源目标的光学传感器获得的图像，以识别特征并执行光学传感器与车辆的另一个传感器或与车辆的对准。

技术领域

本主题公开涉及用于自动光学传感器对准的有源(active)目标。

背景技术

车辆(例如，汽车、卡车、建筑设备、农场设备、自动化工厂设备)越来越多地包括传感器，以获取有关传感器及其环境的信息。示例性传感器包括无线电检测和测距(雷达)系统、光检测和测距(激光雷达)系统以及摄像机。传感器可以位于车辆内或车辆上的任何位置。因此，在传感器处获得的信息可能不一定指示相对于车辆的取向和位置的信息。因此，期望提供用于自动光学传感器对准的有源目标。

发明内容

在一个示例性实施例中，一种执行车辆的光学传感器的自动对准的方法包括将两个或更多个有源目标布置在对准站中的已知位置处。两个或更多个有源目标中的每个都具有至少两个可见地不同的状态。该方法还包括对两个或更多个有源目标的至少两个可见地不同的状态之间的变化进行编码。处理由两个或更多个有源目标的光学传感器获得的图像，以识别特征并执行光学传感器与车辆的另一个传感器或与车辆的对准。

除了本文描述的一个或多个特征之外，将两个或更多个有源目标布置在对准站中还基于车辆的光学传感器沿着经过对准站中的两个或更多个有源目标的路径的位置。

除了本文描述的一个或多个特征之外，将两个或更多个有源目标布置在对准站中还基于阻挡从光学传感器看到两个或更多个有源目标的一个或多个遮挡物的位置。

除了本文描述的一个或多个特征之外，编码包括基于有源目标的相对位置对两个或更多个有源目标进行空间编码。

除了本文描述的一个或多个特征之外，编码包括限定两个或更多个有源目标之间的至少两个可见地不同的状态之间的变化的模式，以使该模式有助于识别两个或更多个有源目标。

除了本文描述的一个或多个特征之外，编码包括限定在光学传感器的多个帧持续时间内两个或更多个有源目标中的每个的占空比，其中，限定占空比包括减小在该多个帧持续时间内的占空比。

除了本文描述的一个或多个特征之外，编码包括限定针对所述两个或更多个有源目标中的不同有源目标的在所述至少两个可见地不同的状态之间的变化的不同频率。

除了本文描述的一个或多个特征之外，编码包括限定针对两个或更多个有源目标中的不同有源目标的在至少两个可见地不同的状态之间的变化的不同模式。

除了本文描述的一个或多个特征之外，限定在所述至少两个可见地不同的状态之间的变化的不同模式包括基于至少两个可见地不同的状态之间的变化的模式传送两个或更多个有源目标中的不同有源目标的身份或基于至少两个可见地不同的状态之间的变化的模式传送两个或更多个有源目标中的不同有源目标的位置。

除了本文描述的一个或多个特征之外，该方法还包括将一个或多个无源(passive)目标布置在对准站中的已知位置处，一个或多个无源目标中的每个具有单个可见状态。

在另一个示例性实施例中，一种用于执行车辆的光学传感器的自动对准的系统包括定位在对准站中的已知位置处的两个或更多个有源目标。两个或更多个有源目标中的每个都具有至少两个可见地不同的状态。该系统还包括控制器，以对两个或更多个有源目标的至少两个可见地不同的状态之间的变化进行编码。处理由两个或更多个有源目标的光学传感器获得的图像，以识别特征并执行光学传感器与车辆的另一个传感器或与车辆的对准。

除了本文描述的一个或多个特征之外，对准站中的两个或更多个有源目标的位置基于车辆的光学传感器沿着经过对准站中的两个或更多个有源目标的路径的位置。