[发明专利]一种适用于潜伏式机器人搭载的油泥在线清理模块

说明书

本发明公开了一种适用于潜伏式机器人搭载的油泥在线清理模块，属于储罐油泥在线清理技术领域。该模块包括罩体、喷头、滚刷、泵吸口、刷毛。罩体与刷毛组成相对封闭空间，喷头与滚刷分别安装在罩体的侧壁上，喷头与其罩体内壁形成的角度在0‑70°范围内调整，泵吸口位于罩体顶部。喷头与滚刷组成复合式的油泥清理方法，泵吸口将油泥、油液混合物抽出罐外，罩体与刷毛形成的封闭空间提高了抽吸效果。本发明模块化设计、清理效率高、适用范围广，解决了相关技术中对于罐底油泥吹扫时影响机器人视觉以及定位精度的问题，实现了在役储罐清理油泥的目标。

技术领域

本发明涉及一种适用于潜伏式机器人搭载的油泥在线清理模块，属于储罐油泥在线清理技术领域。

背景技术

石油作为国家重要的战略资源，是工业的血液。截止到2020年，我国共建成9个国家石油储备基地，总储备库容为3773万立方米。石油储罐安全运行的主要隐患是储罐底板腐蚀等缺陷导致的储液泄漏。目前在成本高、效率低的开罐检测技术基础上发展而来的在线检测技术已成为新的发展方向，主要有声发射在线检测、超声导波在线检测和机器人在线检测三种，其中能定量检测的机器人在线检测技术有着很好的应用前景。

目前在役储罐腐蚀检测机器人在工作时会因储罐底板存在的一种胶状物质——油泥使得机器人对储罐底板腐蚀检测的结果不准确甚至无法检测。罐底油泥是石油在储运过程中，油品中本身含有和后来渗入的泥沙、重金属盐类等杂质会在重力作用下，在罐底沉积而成；罐底油泥约占罐容的1％-2％，不仅影响储罐容积、降低油品质量，还会加剧储罐底板的腐蚀。油泥的清理一直是石油储运行业比较棘手的问题。

当前油泥清理技术存在的问题：(1)现有油泥清理技术主要有人工进罐清理、机械系统清理、机器人进罐清理，但都是进行开罐清理，不仅需要腾空储罐内油液，还涉及停工停产，耗资巨大，且存在一定的安全性问题；(2)目前仅有的油泥在线吹扫技术搭载于在役储罐腐蚀检测机器人，专利号为201810284505.3，采用射流技术对油泥进行吹扫，但也仅仅只是单一的清理技术，清理效果欠佳，效率低下，对于油泥只是进行储罐内一个位置的移动，并非移出罐外，影响下次检测；(3)储罐内开放的清理环境还会使得被激起的油泥影响机器人的定位精度和视觉效果；(4)成品油油泥和原油油泥的粘度以及硬度不同，造成了清理方法的不同，针对这两种油泥的清理，往往需要不同的清理装置，费时费力。

因此，对于油泥在线清理迫切需要一种清理效果好、适用范围广的清理装置。

发明内容

针对当前开罐清理繁琐、在役储罐腐蚀检测机器人清理技术影响检测效果、清理方法单一、无法适应多种油泥清理等问题，本发明提出了一种适用于潜伏式机器人搭载的油泥在线清理模块，复合式清理方法、模块化设计，提高了清理效率，增大该清理装置的适用范围，实现油泥在线清理的目标。

一种适用于潜伏式机器人搭载的油泥在线清理模块，包括罩体、滚刷、刷毛、喷头、泵吸口；其特征在于：所述罩体位于机器人主舱下方，且下方悬空，刷毛粘结在罩体下方，刷毛底部与储罐底板相接触，两者共同组成相对封闭的空间；所述喷头安装在罩体前壁，滚刷通过滚刷轴安装在罩体两侧壁上，喷头高于滚刷，滚刷轴在罩体外连接动力元件；所述泵吸口置于罩体顶部。

所述喷头与罩体内壁成一角度，并且该角度调整范围为0-70°。

所述滚刷轴心线与喷头喷射方向成空间垂直，滚刷旋转方向与喷头喷射方向相反。

所述滚刷为模块化设计，采用刷毛组件换为螺旋钻组件的方法来对较硬的原油罐底油泥进行清理。

本发明提供的一种适用于潜伏式机器人搭载的油泥在线清理模块，所述罩体承载喷头、泵吸口，与刷毛共同组成相对封闭空间；所述喷头通过喷射一定压力的同种油介质对罩体内油泥进行剪切破坏以及流化作用；所述滚刷用于辅助清理油泥，将罩体内流化的油泥浆和油液充分混合；所述泵吸口连接罐外泵机，用于将罩体内的油泥固液混合物抽出储罐。

与已有技术相比，本发明具有以下优点：