[发明专利]姿态校准方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种姿态校准方法，其特征在于，所述方法包括：

确定当前姿态对应的第一坐标系下的第一重力加速度数据，和确定所述当前姿态在所述第一坐标系下的参考姿态数据；

基于所述第一重力加速度数据确定从所述第一坐标系转换至第二坐标系的坐标系转换式，所述第二坐标系为所述终端处于固定姿态时构建的载体坐标系；

根据所述坐标系转换式对所述参考姿态数据进行校准处理，确定在所述第二坐标系下的目标姿态数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一重力加速度数据确定从所述第一坐标系转换至第二坐标系的坐标系转换式，包括：

获取重力加速度在所述第二坐标系下的第二重力加速度数据；

基于所述第一重力加速度数据以及所述第二重力加速度数据，确定坐标系旋转角以及坐标系旋转轴；

构建从所述第一坐标系转换至第二坐标系的初始转换式，根据所述坐标系旋转角以及所述坐标系旋转轴对所述初始转换式进行计算，得到坐标系转换式。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一重力加速度数据确定从所述第一坐标系转换至第二坐标系的坐标系转换式，包括：

将所述第一重力加速度数据映射至所述第一坐标系下的第一基准面，得到第一重力分量；

构建从所述第一坐标系转换至第二坐标系的初始转换式，并获取重力加速度在第二坐标系下的第二基准面中的第二重力分量；

基于所述第一重力分量与所述第二重力分量的数据转换关系、参考坐标基对应的向量模为预设固定值以及所述参考坐标基对应的向量夹角为预设角度值，对所述初始转换式进行计算，得到坐标系转换式，其中，所述参考坐标基为所述第一坐标系下对应的基向量。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述第一重力加速度数据在所述第一坐标系对应的预设基准面中的参考向量模；

当所述参考向量模与目标值不一致时，执行所述基于所述第一重力加速度数据确定从所述第一坐标系转换至第二坐标系的坐标系转换式的步骤。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述参考向量模与目标值一致时，对所述参考姿态数据所对应的第一坐标值和第二坐标值进行坐标数值交换处理，得到在所述第二坐标系下的目标姿态数据。

6.根据权利要求5所述的方法，所述对所述参考姿态数据所对应的第一坐标值和第二坐标值进行坐标数值交换处理，得到在所述第二坐标系下的目标姿态数据，包括：

所述参考姿态数据包含所述第一坐标系下的第一坐标值、第二坐标值以及第三坐标值；

基于所述第一坐标值的数值确定第二目标值以及基于所述第二坐标值确定第一目标值，得到在所述第二坐标系下的目标姿态数据，所述目标姿态数据包括所述第一目标值、所述第二目标值以及第三坐标值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前姿态对应的第一坐标系下的第一重力加速度数据，包括：

获取当前姿态对应的第一坐标系下的加速度数据，对所述加速度数据进行数据滤波处理，得到第一重力加速度数据。

8.根据权利要求1所述的方法，所述根据所述坐标系转换式对所述参考姿态数据进行校准处理，确定在所述第二坐标系下的目标姿态数据，包括：

计算所述参考姿态数据与所述坐标系转换式的积，得到所述参考姿态数据在所述第二坐标系下的目标姿态数据。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如权利要求1～8任意一项的方法步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；其中，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求1～8任意一项的方法步骤。