[发明专利]轮式装载机

说明书

轮式装载机具备工作装置、获取部以及控制部。工作装置包含铲斗。获取部获取与挖掘对象物的土质相关的土质信息。控制部基于由获取部获取到的土质信息，控制工作装置的铲斗对挖掘对象物进行的挖掘动作。

本申请是国际申请号PCT/JP2016/071144，国家阶段申请号201680023464.1、申请日2016年7月19日、发明名称为“轮式装载机”的申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及轮式装载机。

背景技术

自行式作业车辆的轮式装载机具备用于使车辆行驶的行驶装置以及用于进行挖掘等各种作业的工作装置。行驶装置和工作装置被来自发动机的驱动力驱动。

这样的轮式装载机通常在大多情况下同时进行行驶和装货等作业。例如，在挖掘作业中，通过使车辆前进而将工作装置压入到砂土的山中，并且使工作装置上升。

由此，砂土被挖取到工作装置上。因此，将发动机的输出均匀地分配给行驶装置和工作装置是重要的。

但是，为了以顺利地采取该平衡的方式进行车辆的操作，需要熟练。

例如，经验不足的操作员在挖掘时过度地踩踏油门而将工作装置过度地压入砂土时，会成为车辆无法前进而停止的状态。在该状态下，使车辆行驶的驱动力过大，因此，使工作装置上升的驱动力变小。因此，即便将工作装置操作构件操作为最大，工作装置也无法上升。另外，在这样的状态下，为了保护液压泵，用于向工作装置供给来自液压泵的工作油的液压回路成为减压状态。这样，在车辆不再动作的停运状态下，发动机的输出持续较高的状态，因此，导致燃耗(燃料消耗量)增大。

在这一点上，也提出了如下的自动运转式的轮式装载机：与操作员无关地使车身朝向例如土石等挖掘对象物自动行驶，通过该行驶动作，使铲斗伸入到挖掘对象物，然后使铲斗以及斗杆工作而进行挖掘动作(专利文献1以及2)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-8183号公报

专利文献2：日本特开2008-133657号公报

发明内容

发明要解决的课题

另一方面，为了使轮式装载机有效地动作，重点在于基于与挖掘对象物相应的挖掘姿势的挖掘动作。关于这一点，在上述文献中均未公开。

本发明是为了解决上述课题而完成的，其目的在于，提供一种能够实现基于与挖掘对象物相应的挖掘姿势的有效的挖掘动作的轮式装载机。

其他课题与新的特征根据本说明书的记述以及附图可知。

用于解决课题的方案

一方案的轮式装载机具备工作装置、获取部以及控制部。工作装置包含铲斗。获取部获取与挖掘对象物的土质相关的土质信息。控制部基于由获取部获取到的土质信息，控制工作装置的铲斗对挖掘对象物进行的挖掘动作。

根据本发明，控制部基于挖掘对象物的土质信息来控制挖掘动作，因此，能够实现基于与挖掘对象物相应的挖掘姿势的有效的挖掘动作。

优选的是，获取部获取表示挖掘对象物所包含的水分量的水分信息。控制部基于获取到的水分信息，控制相对于挖掘对象物的挖掘动作。

根据上述，控制部基于挖掘对象物的水分信息来控制挖掘动作，因此，能够实现基于与挖掘对象物相应的挖掘姿势的有效的挖掘动作。

优选的是，获取部获取表示挖掘对象物的土的粒度的粒度信息。控制部基于获取到的粒度信息，控制相对于挖掘对象物的挖掘动作。