[发明专利]无人机的控制方法、装置、存储介质和电子设备

说明书

本公开涉及一种无人机的控制方法、装置、存储介质和电子设备，涉及无人机控制技术领域，该方法应用于观测无人机，包括：若第一采集时刻与被观测无人机之间的通信中断，根据被观测无人机的状态转移矩阵和第二状态向量，预测第一状态向量，状态转移矩阵根据预设时间段内被观测无人机发送的多个历史姿态信息确定，根据被观测无人机在第一采集时刻的状态协方差，确定预测空间的半径，根据观测无人机在第一采集时刻的标准状态向量、第一状态向量和预测空间的半径，判断观测无人机是否与被观测无人机冲突，并根据判断的结果控制观测无人机的航线，标准状态向量用于表征观测无人机在第一采集时刻的姿态。本公开能够提高无人机飞行的安全性和可靠性。

技术领域

本公开涉及无人机控制技术领域，具体地，涉及一种无人机的控制方法、装置、存储介质和电子设备。

背景技术

随着无人机技术的不断发展，无人机已经在航拍、农业、配送等领域得到了广泛的应用。在配送场景中，由于订单的数量较大，可能会出现同一区域内存在多个无人机的情况，需要每个无人机能够合理规划航线，以保证无人机之间不会发生碰撞。相关技术中，当前无人机在飞行过程中，会通过无线网络实时接收其他无人机广播的姿态信息，以使当前无人机根据其他无人机的姿态信息对航线进行评估和调整，以避免与其他无人机发生碰撞。然而，当前无人机在飞行过程中，当前无人机或者其他无人机都有可能会处于弱网（即无线网络传输速率低、信号强度弱、稳定性差等）环境，导致当前无人机无法接收到其他无人机发送的姿态信息，此时当前无人机无法及时准确地对航线进行评估和调整，容易发生碰撞事故，降低了无人机飞行的安全性和可靠性。

发明内容

本公开的目的是提供一种无人机的控制方法、装置、存储介质和电子设备，用以解决现有技术中存在的相关问题。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种无人机的控制方法，应用于观测无人机，所述方法包括：

若第一采集时刻与被观测无人机之间的通信中断，根据所述被观测无人机的状态转移矩阵和第二状态向量，预测第一状态向量，所述第一状态向量用于表征所述被观测无人机在所述第一采集时刻的姿态，所述第二状态向量用于表征所述被观测无人机在第二采集时刻的姿态，所述第二采集时刻为所述第一采集时刻之前的上一个采集时刻，所述状态转移矩阵根据所述第一采集时刻之前的预设时间段内所述被观测无人机发送的多个历史姿态信息确定；

根据所述被观测无人机在所述第一采集时刻的状态协方差，确定预测空间的半径，所述预测空间的半径与所述状态协方差正相关；

根据所述观测无人机在所述第一采集时刻的标准状态向量、所述第一状态向量和所述预测空间的半径，判断所述观测无人机是否与所述被观测无人机冲突，并根据判断的结果控制所述观测无人机的航线，所述标准状态向量用于表征所述观测无人机在所述第一采集时刻的姿态。

可选地，所述预设时间段内包括多个采集时刻，每个所述历史姿态信息对应一个所述采集时刻，每个所述历史姿态信息包括：用于表征所述被观测无人机在对应的所述采集时刻的姿态的历史状态向量；

在所述根据所述被观测无人机的状态转移矩阵和第二状态向量，预测第一状态向量之前，所述方法还包括：

若多个所述历史姿态信息与所述被观测无人机的被观测航线匹配，根据所述被观测航线确定所述状态转移矩阵；

若多个所述历史姿态信息与所述被观测航线不匹配，对每个所述历史姿态信息包括的所述历史状态向量进行拟合，以得到所述状态转移矩阵。

可选地，在所述根据所述被观测无人机在所述第一采集时刻的状态协方差，确定预测空间的半径之前，所述方法还包括：

若所述第二采集时刻接收到所述被观测无人机发送的第二姿态信息和环境信息，根据所述第二姿态信息包括的所述第二状态向量、所述环境信息、所述被观测无人机的被观测航线，和预先训练的识别模型，预测所述被观测无人机在所述第一采集时刻的状态协方差；