[发明专利]无人机的控制方法、装置、存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，应用于观测无人机，所述方法包括：

若第一采集时刻与被观测无人机之间的通信中断，根据所述被观测无人机的状态转移矩阵和第二状态向量，预测第一状态向量，所述第一状态向量用于表征所述被观测无人机在所述第一采集时刻的姿态，所述第二状态向量用于表征所述被观测无人机在第二采集时刻的姿态，所述第二采集时刻为所述第一采集时刻之前的上一个采集时刻，所述状态转移矩阵根据所述第一采集时刻之前的预设时间段内所述被观测无人机发送的多个历史姿态信息确定；

根据所述被观测无人机在所述第一采集时刻的状态协方差，确定预测空间的半径，所述预测空间的半径与所述状态协方差正相关；

根据所述观测无人机在所述第一采集时刻的标准状态向量、所述第一状态向量和所述预测空间的半径，判断所述观测无人机是否与所述被观测无人机冲突，并根据判断的结果控制所述观测无人机的航线，所述标准状态向量用于表征所述观测无人机在所述第一采集时刻的姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设时间段内包括多个采集时刻，每个所述历史姿态信息对应一个所述采集时刻，每个所述历史姿态信息包括：用于表征所述被观测无人机在对应的所述采集时刻的姿态的历史状态向量；

在所述根据所述被观测无人机的状态转移矩阵和第二状态向量，预测第一状态向量之前，所述方法还包括：

若多个所述历史姿态信息与所述被观测无人机的被观测航线匹配，根据所述被观测航线确定所述状态转移矩阵；

若多个所述历史姿态信息与所述被观测航线不匹配，对每个所述历史姿态信息包括的所述历史状态向量进行拟合，以得到所述状态转移矩阵。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述被观测无人机在所述第一采集时刻的状态协方差，确定预测空间的半径之前，所述方法还包括：

若所述第二采集时刻接收到所述被观测无人机发送的第二姿态信息和环境信息，根据所述第二姿态信息包括的所述第二状态向量、所述环境信息、所述被观测无人机的被观测航线，和预先训练的识别模型，预测所述被观测无人机在所述第一采集时刻的状态协方差；

若所述第二采集时刻与所述被观测无人机之间的通信中断，根据所述被观测无人机在所述第二采集时刻的状态协方差，和所述状态转移矩阵，预测所述被观测无人机在所述第一采集时刻的状态协方差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述被观测无人机在所述第二采集时刻的状态协方差，和所述状态转移矩阵，预测所述被观测无人机在所述第一采集时刻的状态协方差，包括：

将所述状态转移矩阵、所述被观测无人机在所述第二采集时刻的状态协方差、所述状态转移矩阵的转置相乘，并将相乘的结果与预设的噪声矩阵相加，以得到所述被观测无人机在所述第一采集时刻的状态协方差。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述被观测无人机的状态转移矩阵和第二状态向量，预测第一状态向量，包括：

将所述状态转移矩阵和所述第二状态向量的乘积，作为所述第一状态向量；

所述第二状态向量为所述第二采集时刻所述被观测无人机发送的第二姿态信息中包括的，或者，根据所述状态转移矩阵和所述被观测无人机在第三采集时刻的第三状态向量确定的，所述第三采集时刻为所述第二采集时刻之前的上一个采集时刻。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一状态向量包括：所述被观测无人机在所述第一采集时刻的位置、速度和加速度，所述状态协方差为状态协方差矩阵，所述根据所述被观测无人机在所述第一采集时刻的状态协方差，确定预测空间的半径，包括：

在所述被观测无人机在所述第一采集时刻的状态协方差矩阵中，确定目标元素，所述目标元素用于表征位置的方差；

将所述目标元素的平方根，与预设倍数的乘积，作为所述预测空间的半径。