[发明专利]定位结果检测方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种定位结果检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取定位设备的定位结果、所述定位设备关联的传感器在所述定位结果指示的位置采集的第一环境传感信息；根据预先构建的地图获取所述定位结果指示的定位位置处对应的目标场景的第二环境传感信息，所述地图包括多个定位位置的环境传感信息；将所述第二环境传感信息进行栅格化处理，基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果的有效性检测结果。

技术领域

本公开涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种定位结果检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，车辆、机器人等在人们的生活中占据了重要的地位。而车辆、机器人等的定位与导航的准确程度，对车辆、机器人等的智能化、自动化起到至关重要的作用，而有效识别定位结果的不确定性是保证定位结果可靠的前提。

一般的，可以通过当前定位结果与前一时刻的定位结果的差异，对定位结果的不确定性进行判断，但是上述方式无法对定位不确定性较大的场景下的定位结果进行准确判断，比如车辆运动、但是定位结果返回车辆静止的场景。因此，提出一种能够多方位、较准确的判断定位结果的不确定性的方法尤为重要。

发明内容

有鉴于此，本公开至少提供一种定位结果检测方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本公开提供了一种定位结果检测方法，包括：

获取定位设备的定位结果、所述定位设备关联的传感器在所述定位结果指示的位置采集的第一环境传感信息；

根据预先构建的地图获取所述定位结果指示的定位位置处对应的目标场景的第二环境传感信息，所述地图包括多个定位位置的环境传感信息；

将所述第二环境传感信息进行栅格化处理，基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果的有效性检测结果。

采用上述方法，通过获取定位设备的定位结果、定位设备关联的传感器在定位结果指示的位置采集的第一环境传感信息，并根据预先构建的地图获取定位结果指示的定位位置处对应的目标场景的第二环境传感信息，该第二环境传感信息可以视作为定位结果对应的标准环境传感信息，在第一环境传感信息与第二环境传感信息的差别较小时，定位结果的准确度较大，定位结果的有效性较大，再利用栅格化处理后的第二环境传感信息和第一环境传感信息，能够较准确的确定定位结果的有效性检测结果。

同时，在不确定性较大的场景下，前一时刻的定位结果与当前时刻的定位结果之间的差别较大，与利用历史定位结果确定当前定位结果的有效性的方案相比，本方案能够对不确定性较大的场景下的定位结果进行准确判断。

一种可能的实施方式中，所述第一环境传感信息包括第一传感图像，所述第二环境传感信息包括第二传感图像；和/或

所述第一环境传感信息包括第一点云数据，所述第二环境传感信息包括第二点云数据。

一种可能的实施方式中，所述基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果的有效性检测结果，包括：

基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果对应的评测数据；

基于所述评测数据，确定所述定位结果的有效性检测结果。

一种可能的实施方式中，所述基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果对应的评测数据，包括：

基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述第二环境传感信息中每个栅格位置对应的局部区域的分值，其中，所述分值用于表征在所述栅格位置的所述局部区域、与所述第一环境传感信息中对应的局部区域之间的相似度；