[发明专利]定位结果检测方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种定位结果检测方法，其特征在于，包括：

获取定位设备的定位结果、所述定位设备关联的传感器在所述定位结果指示的位置采集的第一环境传感信息；

根据预先构建的地图获取所述定位结果指示的定位位置处对应的目标场景的第二环境传感信息，所述地图包括多个定位位置的环境传感信息；

将所述第二环境传感信息进行栅格化处理，基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果的有效性检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一环境传感信息包括第一传感图像，所述第二环境传感信息包括第二传感图像；和/或

所述第一环境传感信息包括第一点云数据，所述第二环境传感信息包括第二点云数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果的有效性检测结果，包括：

基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果对应的评测数据；

基于所述评测数据，确定所述定位结果的有效性检测结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述定位结果对应的评测数据，包括：

基于栅格化处理后的所述第二环境传感信息和所述第一环境传感信息，确定所述第二环境传感信息中每个栅格位置对应的局部区域的分值，其中，所述分值用于表征在所述栅格位置的所述局部区域、与所述第一环境传感信息中对应的局部区域之间的相似度；

基于各个栅格位置对应的局部区域的分值，确定所述定位结果对应的评测数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于各个栅格位置对应的局部区域的分值，确定所述定位结果对应的评测数据，包括：

基于各个栅格位置分别对应的局部区域的分值，确定每个栅格位置对应的局部区域与所述第一环境传感信息中对应的局部区域之间的相似度概率值；

基于各个栅格位置对应的局部区域的所述相似度概率值，确定所述定位结果对应的评测数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述评测数据包括位置协方差的情况下，所述基于各个栅格位置对应的局部区域的所述相似度概率值，确定所述定位结果对应的评测数据，包括：

从除所述定位结果所处的栅格位置之外的其他栅格位置对应的局部区域中选择至少一个目标基准点；

基于各所述目标基准点对应的所述局部区域的相似度概率值、所述目标基准点对应的候选位置信息和所述定位结果指示的目标位置信息，确定所述定位结果对应的所述位置协方差；

其中，所述位置协方差用于表征所述定位结果中指示的位置信息的不确定性；

所述基于所述评测数据，确定所述定位结果的有效性检测结果，包括：

在所述位置协方差小于设置的第一阈值的情况下，确定所述定位结果为有效定位结果。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述评测数据包括角度方差的情况下，所述基于各个栅格位置对应的局部区域的相似度概率值，确定所述定位结果对应的评测数据，包括：

基于各个栅格位置对应的局部区域的相似度概率值，确定所述定位结果对应的位置协方差；

基于所述位置协方差中位于主对角线上的目标元素值，确定所述定位结果对应的所述角度方差；

其中，所述角度方差用于表征所述定位结果中指示的朝向信息的不确定性；

所述基于所述评测数据，确定所述定位结果的有效性检测结果，包括：

在所述角度方差小于设置的第二阈值的情况下，确定所述定位结果为有效定位结果。