[发明专利]蘑菇采摘装置

说明书

一种蘑菇采摘装置，与架设在目标物上方的轨道滑动配合，包括：架体；至少一个与架体连接且用以对目标物进行采摘的采摘机构；与架体连接且用以使得架体沿轨道滑动的行走机构；及与采摘机构和行走机构信号连接的控制机构；其中，架体上设置有连接壳体，行走机构包括至少一个与连接壳体连接的第一滑轮组件、及至少部分设置在连接壳体内的第二滑轮组件，第一滑轮组件包括至少一个与轨道滑动配合的驱动轮、通过传动件驱动该驱动轮转动的驱动件、及在驱动轮的作用下与轨道滑动配合的从动轮。通过设置有行走机构，该行走机构与轨道互动配合，以使得采摘机构移动至目标区域对目标物进行采摘，实现采摘自动化，更加快捷方便。

【技术领域】

本发明涉及一种蘑菇采摘装置，属于自动化收获机械技术领域。

【背景技术】

在中国，蘑菇栽培已经形成工厂化生产，由于蘑菇采摘作业周期长，需长时间投入大量劳动力来保证适时收获，因而果蔬采摘作业是整个生产链中耗时最长、最辛苦的环节。人工作业是目前最主要的采摘方式，存在工作环境差、劳动强度大等问题；此外，由于蘑菇生长具有各向异性、密疏不均等差异，非智能的机械化作业也难以满足如此复杂的工况。因此，基于机器人的智能化采摘作业越来越受到广泛的使用。目前，对蘑菇机械化采摘的研究不多，基本处于设计研制的空白领域，因此，蘑菇的智能化采摘已经成为果蔬采摘机器人亟待解决的关键技术问题。

因此，有必要对现有技术予以改良以克服现有技术中的所述缺陷。

【发明内容】

本发明的目的在于提供一种蘑菇采摘装置，其能够实现对蘑菇的自动化采摘，提高采摘效率且方便快捷。

本发明的目的是通过以下技术方案实现：一种蘑菇采摘装置，与架设在目标物上方的轨道滑动配合，包括：

架体；

至少一个与所述架体连接且用以对所述目标物进行采摘的采摘机构；

用以使得所述架体沿所述轨道滑动的行走机构；

及与所述采摘机构和行走机构信号连接的控制机构；

其中，所述行走机构包括至少一个与所述轨道滑动配合的第一滑轮组件及第二滑轮组件，所述第一滑轮组件包括至少一个与所述轨道滑动配合的驱动轮、通过传动件驱动所述驱动轮转动的驱动件、及在所述驱动轮的作用下与所述轨道滑动配合的从动轮。

在其中一个实施例中，所述第一滑动组件还包括连接壳体，至少部分所述驱动轮设置在所述连接壳体内；所述第一滑轮组件还包括用以转动连接所述连接壳体和所述从动轮的连接臂，所述从动轮与所述驱动轮分别设置在所述轨道的两侧。

在其中一个实施例中，所述从动轮设置有两个，两个所述从动轮之间设置有调节组件，所述调节组件用以调节两个所述从动轮之间的距离，以调节所述驱动轮、从动轮与轨道之间的夹紧力。

在其中一个实施例中，所述调节组件包括用以连接两个所述从动轮的连杆、设置在所述连杆上且与其中一个所述从动轮抵持的第一弹性件、及设置在所述第一弹性件一侧的调节件，所述调节件与所述连杆螺纹连接。

在其中一个实施例中，所述第一滑轮组件设置有两个，所述行走机构还包括用以连接两个所述第一滑轮组件的连接件、及用以连接所述连接件和所述架体的固定件。

在其中一个实施例中，所述行走机构还包括套设在所述固定件上的第二弹性件、及设置在所述第二弹性件的一侧以使得所述第二弹性件与所述连接件抵持的螺母，所述螺母与所述连接件螺纹连接。

在其中一个实施例中，所述第二滑轮组件包括若干个与所述架体连接的滑轮件。

在其中一个实施例中，每个所述采摘机构包括夹爪及用以驱动所述夹爪对所述目标物进行采摘的驱动组件。