[发明专利]蘑菇采摘装置

权利要求书

1.一种蘑菇采摘装置，与架设在目标物上方的轨道滑动配合，其特征在于，包括：

架体；

至少一个与所述架体连接且用以对所述目标物进行采摘的采摘机构；

用以使得所述架体沿所述轨道滑动的行走机构；

及与所述采摘机构和行走机构信号连接的控制机构；

其中，所述行走机构包括至少一个与所述轨道滑动配合的第一滑轮组件及第二滑轮组件，所述第一滑轮组件包括至少一个与所述轨道滑动配合的驱动轮、通过传动件驱动所述驱动轮转动的驱动件、及在所述驱动轮的作用下与所述轨道滑动配合的从动轮；

所述第一滑轮组件还包括连接壳体，至少部分所述驱动轮设置在所述连接壳体内；所述第一滑轮组件还包括用以转动连接所述连接壳体和所述从动轮的连接臂，所述从动轮与所述驱动轮分别设置在所述轨道的两侧；

所述从动轮设置有两个，两个所述从动轮之间设置有调节组件，所述调节组件用以调节两个所述从动轮之间的距离，以调节所述驱动轮、从动轮与轨道之间的夹紧力；

每个所述采摘机构包括夹爪及用以驱动所述夹爪对所述目标物进行采摘的驱动组件；

所述驱动组件包括行走支架、与所述行走支架连接且用以驱动所述采摘机构沿所述架体宽度方向移动的第一驱动模块、与所述夹爪连接且用以驱动所述夹爪沿所述架体高度方向运动的第二驱动模块、及与所述第一驱动模块连接以带动所述夹爪沿所述架体的长度方向移动的第三驱动模块。

2.如权利要求1所述的蘑菇采摘装置，其特征在于，所述调节组件包括用以连接两个所述从动轮的连杆、设置在所述连杆上且与其中一个所述从动轮抵持的第一弹性件、及设置在所述第一弹性件一侧的调节件，所述调节件与所述连杆螺纹连接。

3.如权利要求1所述的蘑菇采摘装置，其特征在于，所述第一滑轮组件设置有两个，所述行走机构还包括用以连接两个所述第一滑轮组件的连接件、及用以连接所述连接件和所述架体的固定件。

4.如权利要求3所述的蘑菇采摘装置，其特征在于，所述行走机构还包括套设在所述固定件上的第二弹性件、及设置在所述第二弹性件的一侧以使得所述第二弹性件与所述连接件抵持的螺母，所述螺母与所述连接件螺纹连接。

5.如权利要求1所述的蘑菇采摘装置，其特征在于，所述第二滑轮组件包括若干个与所述架体连接的滑轮件。

6.如权利要求1所述的蘑菇采摘装置，其特征在于，所述第二驱动模块包括与所述第一驱动模块连接的连接块、套设在所述连接块上且与所述夹爪连接的伺服电缸、及与所述伺服电缸连接的伺服电机。