[发明专利]一种工业托盘自动叉取的方法、终端及存储介质

说明书

本发明公开一种工业托盘自动叉取的方法、终端及存储介质，属于自动叉车技术领域。该方法包括：实时记录叉取方向的IR图像信息与深度图像信息；根据IR图像信息，获取待叉取的工业托盘的轮廓信息；根据待叉取的工业托盘的轮廓信息，结合深度图像信息，确定待叉取的工业托盘的位置信息；根据位置信息，导航到相应的位置，以自动叉取待叉取的工业托盘。本技术方案，其可有效解决现有工业托盘自动叉取的方法采用点云处理存在运算成本昂贵、检测效果容易受环境影响的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动叉车技术领域，特别涉及一种工业托盘自动叉取的方法、终端及存储介质。

背景技术

对于自动叉车产品而言，如何实现工业托盘的快速与准确检测是必须面对的问题，这个问题在智能仓储领域普遍存在。现存的绝大多数算法主要是基于点云处理，比如早期的pointNet，VoxelINet。目前基于点云的处理方法的缺陷主要在：(1)运算成本昂贵，点云处理由于其稠密需要更大量的运算支持，在托盘检测阶段，为实现实时化的检测，必须支付更高的计算设备成本。(2)数据及价格昂贵，3D点云的标注价格是普通图像标注价格的10倍以上且标注难度高，影响产品迭代时间。(3)容易受环境影响，深度摄像头容易受到外界光，反射等因素影响，导致深度信息不稳定，对检测效果产生坏影响。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种工业托盘自动叉取的方法、终端及存储介质，其旨在解决现有工业托盘自动叉取的方法采用点云处理存在运算成本昂贵、检测效果容易受环境影响的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供的一种工业托盘自动叉取的方法，所述方法包括以下步骤：实时记录叉取方向的IR图像信息与深度图像信息；根据所述IR图像信息，获取待叉取的工业托盘的轮廓信息；根据所述待叉取的工业托盘的轮廓信息，结合所述深度图像信息，确定所述待叉取的工业托盘的位置信息；根据所述位置信息，导航到相应的位置，以自动叉取所述待叉取的工业托盘。

可选地，所述实时记录叉取方向的IR图像信息与深度图像信息的步骤之前，还包括：将所述待叉取的工业托盘置于自动叉车的正前方。

可选地，所述自动叉车的叉耙中间偏上位置安设有一深度摄像头，且所述深度摄像头的拍摄方向与所述自动叉车所在运动平面成预设角度的夹角。

可选地，所述实时记录叉取方向的IR图像信息与深度图像信息的步骤具体包括：通过所述深度摄像头进行实时拍摄，以分别得到所述IR图像信息与所述深度图像信息。

可选地，所述待叉取的工业托盘的轮廓信息包括工业托盘的总外形边框、工业托盘的各个支撑脚边框以及所述各个支撑脚间的相对位置关系。

可选地，所述根据所述待叉取的工业托盘的轮廓信息，结合所述深度图像信息，确定所述待叉取的工业托盘的位置信息的步骤具体包括：根据所述待叉取的工业托盘的轮廓信息，通过预设过滤规则过滤掉误检对象后，建立所述工业托盘的总外形边框与各个支撑脚的位置关系；根据所述工业托盘的总外形边框与各个支撑脚的位置关系，结合所述深度图像信息，确定所述待叉取的工业托盘的位置信息。

可选地，所述位置信息包括所述待叉取的工业托盘与所述自动叉车的距离、所述待叉取的工业托盘与所述自动叉车的角度。

可选地，所述根据所述位置信息，导航到相应的位置，以自动叉取所述待叉取的工业托盘的步骤具体包括：根据所述待叉取的工业托盘与所述自动叉车的距离以及所述待叉取的工业托盘与所述自动叉车的角度，将所述自动叉车导航到相应的位置，以自动叉取所述待叉取的工业托盘。

此外，为实现上述目的，本发明实施例还提出一种终端，所述终端包括存储器、处理器、存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，所述程序被所述处理器执行时实现上述的方法的步骤。