[发明专利]一种工业托盘自动叉取的方法、终端及存储介质

权利要求书

1.一种工业托盘自动叉取的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

实时记录叉取方向的IR图像信息与深度图像信息；

根据所述IR图像信息，获取待叉取的工业托盘的轮廓信息；

根据所述待叉取的工业托盘的轮廓信息，结合所述深度图像信息，确定所述待叉取的工业托盘的位置信息；

根据所述位置信息，导航到相应的位置，以自动叉取所述待叉取的工业托盘。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时记录叉取方向的IR图像信息与深度图像信息的步骤之前，还包括：

将所述待叉取的工业托盘置于自动叉车的正前方。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述自动叉车的叉耙中间偏上位置安设有一深度摄像头，且所述深度摄像头的拍摄方向与所述自动叉车所在运动平面成预设角度的夹角。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述实时记录叉取方向的IR图像信息与深度图像信息的步骤具体包括：

通过所述深度摄像头进行实时拍摄，以分别得到所述IR图像信息与所述深度图像信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待叉取的工业托盘的轮廓信息包括工业托盘的总外形边框、工业托盘的各个支撑脚边框以及所述各个支撑脚间的相对位置关系。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述待叉取的工业托盘的轮廓信息，结合所述深度图像信息，确定所述待叉取的工业托盘的位置信息的步骤具体包括：

根据所述待叉取的工业托盘的轮廓信息，通过预设过滤规则过滤掉误检对象后，建立所述工业托盘的总外形边框与各个支撑脚的位置关系；

根据所述工业托盘的总外形边框与各个支撑脚的位置关系，结合所述深度图像信息，确定所述待叉取的工业托盘的位置信息。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括所述待叉取的工业托盘与所述自动叉车的距离、所述待叉取的工业托盘与所述自动叉车的角度。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息，导航到相应的位置，以自动叉取所述待叉取的工业托盘的步骤具体包括：

根据所述待叉取的工业托盘与所述自动叉车的距离以及所述待叉取的工业托盘与所述自动叉车的角度，将所述自动叉车导航到相应的位置，以自动叉取所述待叉取的工业托盘。

9.一种终端，其特征在于，包括：存储器、处理器、存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序以及用于实现所述处理器和所述存储器之间的连接通信的数据总线，所述程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8任一所述的方法的步骤。

10.一种存储介质，用于计算机可读存储，其特征在于，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1-8任一所述的方法的步骤。