[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

能够顺畅地控制车辆的驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备识别物体的识别部、使用多个模型来生成所述车辆应该行驶的多个目标轨道的生成部、以及基于所述目标轨道来自动地控制所述车辆的驾驶的驾驶控制部，所述多个模型包括基于规则或基于模型的第一模型和基于机器学习的第二模型，在基于由所述第一模型输出的第一目标轨道来控制所述车辆的驾驶的条件下会出现在所述车辆的速度成为规定值以下之后所述车辆加速这一情况、且在基于由所述第二模型输出的第二目标轨道来控制所述车辆的驾驶的条件下会出现在所述车辆的速度成为规定值以下之后所述车辆加速这一情况时，所述生成部选择所述第二目标轨道。

本申请基于2020年3月31日申请的日本国专利申请第2020-063096号来主张优先权，并将其内容援用于此。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

背景技术

已知一种生成车辆将来应该行驶的目标轨道的技术(例如，参照日本国特开2019-108124号)。

发明内容

然而，在以往的技术中，有时生成与周边的状况不适合的目标轨道。其结果是，有时不能顺畅地控制车辆的驾驶。

本发明的一方案提供一种能够顺畅地控制车辆的驾驶的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本发明的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。

本发明的第一方案是一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别存在于车辆的周边的物体；算出部，其算出在由所述识别部识别出的所述物体的周围分布的风险的区域；生成部，其对当输入所述区域时输出所述车辆应该行驶的目标轨道的多个模型分别输入由所述算出部算出的所述区域，并基于输入了所述区域的所述多个模型各自的输出结果，来生成多个所述目标轨道；以及驾驶控制部，其基于由所述生成部生成的所述目标轨道，来自动地控制所述车辆的驾驶，所述多个模型包括第一模型和第二模型，所述第一模型是根据所述区域而输出所述目标轨道的基于规则或基于模型的模型，所述第二模型是以当输入所述区域时输出所述目标轨道的方式进行了学习的基于机器学习的模型，在基于由所述第一模型输出的所述目标轨道即第一目标轨道来控制所述车辆的驾驶的第一条件下会出现在所述车辆的速度成为规定值以下之后所述车辆加速这一情况、且在基于由所述第二模型输出的所述目标轨道即第二目标轨道来控制所述车辆的驾驶的第二条件下会出现在所述车辆的速度成为规定值以下之后所述车辆加速这一情况时，所述生成部选择所述第一目标轨道及所述第二目标轨道中的所述第二目标轨道。

第二方案是在第一方案的基础上，所述识别部还预测识别到的物体的将来的轨道，所述生成部在由所述识别部预测的所述物体的将来的轨道与所述车辆的目标轨道交叉的情况下，判定为在所述第一条件下会出现在所述车辆的速度成为所述规定值以下之后所述车辆加速这一情况、且在所述第二条件下会出现在所述车辆的速度成为所述规定值以下之后所述车辆加速这一情况。

第三方案是在第一或第二方案的基础上，所述规定值为零，所述生成部在所述第一条件下会出现在所述车辆的速度停止之后所述车辆的加速度处于规定范围内这一情况、且在所述第二条件下会出现在所述车辆的速度停止之后所述车辆的加速度处于规定范围内这一情况时，选择所述第一目标轨道及所述第二目标轨道中的所述第二目标轨道。