[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其中，

所述车辆控制装置具备：

识别部，其识别存在于车辆的周边的物体；

算出部，其算出在由所述识别部识别出的所述物体的周围分布的风险的区域；

生成部，其对当输入所述区域时输出所述车辆应该行驶的目标轨道的多个模型分别输入由所述算出部算出的所述区域，并基于输入了所述区域的所述多个模型各自的输出结果，来生成多个所述目标轨道；以及

驾驶控制部，其基于由所述生成部生成的所述目标轨道，来自动地控制所述车辆的驾驶，

所述多个模型包括第一模型和第二模型，所述第一模型是根据所述区域而输出所述目标轨道的基于规则或基于模型的模型，所述第二模型是以当输入所述区域时输出所述目标轨道的方式进行了学习的基于机器学习的模型，

在基于由所述第一模型输出的所述目标轨道即第一目标轨道来控制所述车辆的驾驶的第一条件下会出现在所述车辆的速度成为规定值以下之后所述车辆加速这一情况、且在基于由所述第二模型输出的所述目标轨道即第二目标轨道来控制所述车辆的驾驶的第二条件下会出现在所述车辆的速度成为规定值以下之后所述车辆加速这一情况时，所述生成部选择所述第一目标轨道及所述第二目标轨道中的所述第二目标轨道。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

所述识别部还预测识别到的物体的将来的轨道，

所述生成部在由所述识别部预测的所述物体的将来的轨道与所述车辆的目标轨道交叉的情况下，判定为在所述第一条件下会出现在所述车辆的速度成为所述规定值以下之后所述车辆加速这一情况、且在所述第二条件下会出现在所述车辆的速度成为所述规定值以下之后所述车辆加速这一情况。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，

所述规定值为零，

所述生成部在所述第一条件下会出现在所述车辆的速度停止之后所述车辆的加速度处于规定范围内这一情况、且在所述第二条件下会出现在所述车辆的速度停止之后所述车辆的加速度处于规定范围内这一情况时，选择所述第一目标轨道及所述第二目标轨道中的所述第二目标轨道。

4.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使搭载于车辆的计算机执行如下处理：

识别存在于所述车辆的周边的物体；

算出在所述识别的物体的周围分布的风险的区域；

对当输入所述区域时输出所述车辆应该行驶的目标轨道的多个模型分别输入所述算出的区域，并基于输入了所述区域的所述多个模型各自的输出结果，来生成多个所述目标轨道；

基于所述生成的目标轨道，来自动地控制所述车辆的驾驶；以及

所述多个模型包括第一模型和第二模型，所述第一模型是根据所述区域而输出所述目标轨道的基于规则或基于模型的模型，所述第二模型是以当输入所述区域时输出所述目标轨道的方式进行了学习的基于机器学习的模型，

在基于由所述第一模型输出的所述目标轨道即第一目标轨道来控制所述车辆的驾驶的第一条件下会出现在所述车辆的速度成为规定值以下之后所述车辆加速这一情况、且在基于由所述第二模型输出的所述目标轨道即第二目标轨道来控制所述车辆的驾驶的第二条件下会出现在所述车辆的速度成为规定值以下之后所述车辆加速这一情况时，选择所述第一目标轨道及所述第二目标轨道中的所述第二目标轨道。

5.一种存储介质，其是存储有程序的能够由计算机读取的存储介质，其中，

所述程序用于使搭载于车辆的计算机执行如下处理：

识别存在于所述车辆的周边的物体；

算出在所述识别的物体的周围分布的风险的区域；

对当输入所述区域时输出所述车辆应该行驶的目标轨道的多个模型分别输入所述算出的区域，并基于输入了所述区域的所述多个模型各自的输出结果，来生成多个所述目标轨道；

基于所述生成的目标轨道来自动地控制所述车辆的驾驶；以及

所述多个模型包括第一模型和第二模型，所述第一模型是根据所述区域而输出所述目标轨道的基于规则或基于模型的模型，所述第二模型是以当输入所述区域时输出所述目标轨道的方式进行了学习的基于机器学习的模型，

在基于由所述第一模型输出的所述目标轨道即第一目标轨道来控制所述车辆的驾驶的第一条件下会出现在所述车辆的速度成为规定值以下之后所述车辆加速这一情况、且在基于由所述第二模型输出的所述目标轨道即第二目标轨道来控制所述车辆的驾驶的第二条件下会出现在所述车辆的速度成为规定值以下之后所述车辆加速这一情况时，选择所述第一目标轨道及所述第二目标轨道中的所述第二目标轨道。