[发明专利]一种基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统

说明书

本发明涉及一种基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统，包括设置于特定区域的双轴桁架机器人、烟梗包卸车码垛机构、烟梗包破包卸料机构、视觉移动机构、空烟梗包回收桶机构及上料防尘机构；所述双轴桁架机器人的一端为悬臂梁结构，在双轴桁架机器人的运动轴一上安装烟梗包卸车码垛机构，在双轴桁架机器人的运动轴二上安装烟梗包卸料机构；在双轴桁架机器人的上方安装有视觉移动机构，上料防尘机构设置于烟梗输送机的入料口处。本技术方案的智能系统完全替代了人工操作，实现了烟梗包从运输车至指定区域、从指定区域至烟梗输送机的移载以及烟梗包的破包卸料、空烟梗包的回收的所有流程，真正实现了烟梗上料的自动化智能化。

技术领域

本发明属于卷烟生产自动化智能化技术领域，尤其涉及一种基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统。

背景技术

目前在烟草制丝车间，烟梗的上料绝大部分均是通过人工操作完成：装有烟梗的烟梗包由运输车运送至指定区域无规则堆放，利用遥控器对挂钩(目前为三个钩)实现东西方向、上下方向移动。操作工利用遥控器将挂钩移至需开烟梗包处，人工手动将三个钩子分别勾上三袋烟梗包(南北方向的烟梗包需人工拉着钩子移至该处进行勾包)。勾包完成后，操作遥控器将烟梗包移动至与除尘罩等高位置时，操作人员一只手固定烟梗包，另一只手操作切割刀划开烟梗包底部后，附加人工抖动，使烟梗完全落入传送皮带(其他两个烟梗包为同样的操作，但中间有转动挂钩寻找未开烟梗包的过程)。开包完成后，将空烟梗包人工放至规定处。

为提升整体自动化程度并实现减员增效，在满足生产工艺要求的前提下，拟通过使用自动化设备、机器人来实现生产的自动化。

发明内容

本发明目的在于提供一种基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统，以解决烟梗包从运输卸包到空烟梗包回收的全流程自动化智能化的问题。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统技术方案主要由双轴桁架机器人系统、移动视觉系统、烟梗包卸车码垛机构、烟梗包破包卸料机构、烟梗包上料防尘机构、空烟梗包回收桶机构、改装葫芦吊等部分组成。本方案中双轴桁架机器人既可以完成从运输车抓包放在指定区域，也可以完成从指定区域抓包、开包到输送带上，可实现整体的自动化；原有的葫芦吊经改造后可以留以备用，防止设备出现故障，可以由人工继续操作，保证生产；由一套移动视觉系统完成了运输车上的烟梗包定位、摆放区域的烟梗包定位以及火星检测；轴2移动至漏斗上方才进行开包，保证烟梗不会洒落。

本发明的有益效果是：

本技术方案的智能系统完全替代了人工操作，实现了烟梗包从运输车至指定区域、从指定区域至烟梗输送机的移载以及烟梗包的破包卸料、空烟梗包的回收的所有流程，真正实现了烟梗上料的自动化智能化。

附图说明

图1是本发明基于移动视觉技术的烟梗智能上料系统布局图；

图2是双轴桁架机器人示意图；

图3是烟梗包卸车码垛机构；

图4是十字万向机构；

图5是烟梗包破包卸料机构；

图6是烟梗包划开机构；

图7是吊钩旋转机构；

图8是视觉移动机构；

图9是空烟梗包回收桶机构；

图10是上料防尘机构；

图11是改造葫芦吊。

具体实施方式

以下通过实施例对本发明的技术方案进行详细的说明，以下的实施例仅是示例性的，仅能用来解释和说明本发明的技术方案，而不能解释为是对本发明技术方案的限制。