[发明专利]一种最优估计方法及系统

权利要求书

1.一种最优估计方法，其特征在于，包括以下步骤：

采用连续状态空间建模方法对待估计系统进行建模，得到连续状态空间；

利用待估计系统的特征将连续状态空间离散化为图状态空间；

利用预设的图优化算法对图状态空间进行分析，得到待估计系统的估计量。

2.根据权利要求1所述最优估计方法，其特征在于，

所述待估计系统的特征包括系统的常数、不同更新频率的时间序列和/或动力学约束。

3.根据权利要求2所述最优估计方法，其特征在于，

所述图状态空间通过图的节点和边链接包含对应所述特征的状态得到。

4.一种最优估计系统，其特征在于，

所述待估计系统为GNSS导航与惯性导航的组合导航，该待估计系统为松组合；其中，GNSS导航提供位置给惯性导航，用于抑制惯性导航误差的发散；

该最优估计系统用于：

采用连续状态空间建模方法对该待估计系统进行建模，得到连续状态空间；

设置多个时间序列和一个常数项R^b；其中时间序列包括惯导状态时间序列δNAV_i、加速度计误差状态时间序列和陀螺误差状态时间序列加速度计误差状态时间序列和陀螺误差状态时间序列的更新频率低于惯导状态时间序列δNAV_i的更新频率；常数项R^b为杆臂；

根据时间序列和常数项R^b将连续状态空间离散化为图状态空间；

利用预设的图优化算法对图状态空间进行分析，得到待估计系统的估计量。

5.根据权利要求4所述最优估计系统，其特征在于，

所述根据时间序列和常数项R^b将连续状态空间离散化为图状态空间具体包括：

假设在一个时间段内，所述连续状态空间没有更新加速度计误差和陀螺误差，则连续状态空间的变量矩阵为：

X＝[δa^b δω^b R^b δNAV₀ δNAV₁ … δNAV_N-1 δNAV_N]^T；

根据该变量矩阵将连续状态空间离散化为所述图状态空间。

6.一种最优估计系统，其特征在于，

所述待估计系统为惯性导航与RTK导航的组合导航，该待估计系统为紧组合；其中，RTK导航通过一已知位置的卫星导航接收机对卫星进行连续观测，并将观测到的数据传输给用户端的流动站接收机；流动站接收机用于根据观测到的数据得到用户端的坐标；

该最优估计系统用于：

采用连续状态空间建模方法对该待估计系统进行建模，得到连续状态空间；

设置无周跳时的相位偏移为常数项；

根据常数项将连续状态空间离散化为图状态空间；

利用预设的图优化算法对图状态空间进行分析，得到待估计系统的估计量。

7.根据权利要求6所述最优估计系统，其特征在于，

所述根据常数项将连续状态空间离散化为图状态空间具体包括：

假设待估计系统没有载波相位周跳，则连续状态空间的变量矩阵为：

根据该变量矩阵将连续状态空间离散化为所述图状态空间。

8.一种最优估计系统，其特征在于，

所述待估计系统为惯性导航与里程计的组合导航；其中，里程计利用其线性发散特征抑制惯性导航中系统误差的二次发散；

该最优估计系统用于：

采用连续状态空间建模方法对该待估计系统进行建模，得到连续状态空间；

利用里程计的系统误差建立时间序列；

根据该时间序列将连续状态空间离散化为图状态空间；

利用预设的图优化算法对图状态空间进行分析，得到待估计系统的估计量。

9.根据权利要求8所述最优估计系统，其特征在于，

所述利用里程计的系统误差建立时间序列具体包括：

计算里程计获取的位置与惯性导航获取的位置的差值；

设置该差值为观测量；

假设在一个时间段里，所述连续状态空间没有更新加速度计误差、陀螺误差、安装误差和里程计系数，则连续状态空间的变量矩阵为：

根据该变量矩阵将连续状态空间离散化为所述图状态空间。