[发明专利]在修改后的刚度模式下可操作的作业车辆MRF操纵杆系统

权利要求书

1.一种在作业车辆(20)上使用的作业车辆磁流变流体操纵杆系统(22)即作业车辆MRF操纵杆系统(22)，所述作业车辆MRF操纵杆系统(22)包括：

操纵杆装置(52、54)，所述操纵杆装置包括：

底座壳体(62)；

操纵杆(60)，所述操纵杆能够移动地安装至所述底座壳体(62)；以及

操纵杆位置传感器(66)，所述操纵杆位置传感器被配置为监视所述操纵杆(60)相对于所述底座壳体(62)的移动；

MRF操纵杆阻力机构(56)，所述MRF操纵杆阻力机构受控制以改变操纵杆刚度，所述操纵杆刚度抵抗所述操纵杆(60)相对于所述底座壳体(62)以至少一个自由度的移动；以及

控制器架构(50)，所述控制器架构联接到所述操纵杆位置传感器(66)和所述MRF操纵杆阻力机构(56)，所述控制器架构(50)被配置为：

在所述作业车辆(20)操作期间，将所述作业车辆MRF操纵杆系统(22)选择性地置于修改后的操纵杆刚度模式；以及

当所述作业车辆MRF操纵杆系统(22)被置于所述修改后的操纵杆刚度模式时，命令所述MRF操纵杆阻力机构(56)至少部分地基于所述操纵杆(60)相对于所述底座壳体(62)的移动来改变所述操纵杆刚度。

2.根据权利要求1所述的作业车辆MRF操纵杆系统(22)，其中，所述控制器架构(50)被配置为至少部分地基于附接到所述作业车辆(20)的作业机具(26)的类型来选择性地设置所述作业车辆MRF操纵杆系统(22)。

3.根据权利要求2所述的作业车辆MRF操纵杆系统(22)，其中，所述作业机具(26)的类型包括具有第一功能和第二功能的多功能机具；以及

其中，所述控制器架构(50)被配置为当所述作业车辆MRF操纵杆系统(22)被置于所述修改后的操纵杆刚度模式时，命令所述MRF操纵杆阻力机构(56)将操纵杆移动限制于第一基本线性轨道和第二基本线性轨道，沿着所述第一基本线性轨道和第二基本线性轨道的操纵杆移动分别控制所述多功能机具(26)的所述第一功能和所述第二功能。

4.根据权利要求1所述的作业车辆MRF操纵杆系统(22)，其中，所述操纵杆装置(52、54)包括至少一个弹性元件(124)，所述至少一个弹性元件(124)在所述操纵杆(60)被从中心位置移开时使所述操纵杆偏置以返回到所述中心位置；以及

其中，所述修改后的操纵杆刚度模式包括操纵杆位置保持模式，在所述操纵杆位置保持模式下，所述控制器架构(50)命令所述MRF操纵杆阻力机构(56)以防止所述操纵杆(60)在该操纵杆(60)被从所述中心位置移开时返回到所述中心位置的方式选择性地增加所述操纵杆刚度。

5.根据权利要求4所述的作业车辆MRF操纵杆系统(22)，其中，所述控制器架构(50)还被配置为响应于将所述作业车辆(20)从基于速度的操纵杆转向方案转变为基于位置的操纵杆转向方案的操作者输入，将所述作业车辆MRF操纵杆系统(22)置于所述修改后的操纵杆刚度模式。

6.根据权利要求1所述的作业车辆MRF操纵杆系统(22)，其中，所述作业车辆(20)能够在多种性能模式下操作；并且

其中，所述控制器架构(50)被配置为至少部分地基于将所述作业车辆(20)置于所述多种性能模式中的一种选定模式的操作者输入数据，将所述作业车辆MRF操纵杆系统(22)选择性地置于所述修改后的操纵杆刚度模式。

7.根据权利要求1所述的作业车辆MRF操纵杆系统(22)，其中，所述作业车辆(20)能够在爬行模式下操作，在所述爬行模式下，所述操纵杆装置(52、54)能够用于控制所述作业车辆(20)在至少向前方向和向后方向上的移动；并且

其中，所述控制器架构(50)被配置为当所述作业车辆(20)被置于所述爬行模式时，将所述作业车辆MRF操纵杆系统(22)选择性地置于所述修改后的操纵杆刚度模式。