[发明专利]一种管道吊装自主焊接系统及方法

权利要求书

1.一种管道吊装自主焊接系统，其特征在于，包括：

吊装对接装置，用于将管道吊装至设定位置并实现管道的对接操作；

旋转驱动装置，设置于吊装对接装置一侧，包括用于驱动管道旋转的旋转机构、用于支撑管道并辅助管道转动的移动式底座；

自主循迹机器人，用于自动识别焊缝位置并进行焊接操作。

2.根据权利要求1所述的一种管道吊装自主焊接系统，其特征在于，所述移动式底座包括多个间隔设置的板车。

3.根据权利要求2所述的一种管道吊装自主焊接系统，其特征在于，所述板车顶面呈圆弧形的凹槽结构，所述凹槽结构内均匀安装有若干滚轮。

4.根据权利要求2所述的一种管道吊装自主焊接系统，其特征在于，所述板车的底部安装车轮，车轮具有自锁结构。

5.根据权利要求1所述的一种管道吊装自主焊接系统，其特征在于，所述自主循迹机器人包括移动小车，移动小车顶部通过支撑座连接机械臂，所述机械臂末端安装焊枪和视觉传感器。

6.根据权利要求5所述的一种管道吊装自主焊接系统，其特征在于，所述移动小车包括车体和安装于车体前方的工业相机。

7.根据权利要求5所述的一种管道吊装自主焊接系统，其特征在于，所述视觉传感器包括线激光器和双目相机，线激光器和双目相机设置于保护罩内。

8.根据权利要求1所述的一种管道吊装自主焊接系统，其特征在于，所述吊装对接装置采用塔吊。

9.根据权利要求1所述的一种管道吊装自主焊接系统，其特征在于，所述旋转机构包括步进电机和连接器，步进电机能够通过连接器与管道相连。

10.一种管道吊装自主焊接方法，其特征在于，采用如权利要求1-9任一所述的焊接系统，包括：

根据管道长度选择板车个数，并将板车间隔排布于塔吊一侧；

塔吊起吊一根管道，并下放至板车上方；之后起吊另一根管道，下放至其余板车上方；两根管道之间形成焊缝；

将旋转机构与管道连接，自主循迹机器人进入管道内部；

启动旋转机构使两根管道同步旋转，待管道平稳旋转后，进行焊接操作。