[发明专利]一种自动调整机器人视觉识别系统定位偏差的方法

说明书

本发明涉及一种自动调整机器人视觉识别系统定位偏差的方法，所述方法包括以下步骤：步骤1：设计机器人视觉识别系统偏差自动纠正专用工具；步骤2：读取位置偏差信息，并编写数据修正程序。该技术方案通过机器人视觉识别系统偏差自动纠正专用工具，优化标定结果，一是能使得机器人的标定偏差小于2mm，二是操作方便，节约时间，大概半小时左右。

技术领域

本发明涉及一种方法，具体涉及一种自动调整机器人视觉识别系统定位偏差的方法，属于工业企业生产控制技术领域。

背景技术

炼钢厂连铸工艺过程中，为了避免操作人员现场安装大包水口的安全风险，在连铸大包平台上安装了机器人代替人工完成大包水口安装作业，由于大包的个体差异及大包座包位置的偏差不可避免，因此，每次安装水口的位置并不固定，而是在一定空间内波动。机器人通过视觉系统来识别安装在大包安装水口位置附近的目标板位置，来计算水口安装位置(目标板和水口安装位置空间关系固定)，从而规划合适的路径完成水口安装作业。因此，视觉识别系统的位置精度是保证水口安装成功重要前提。在机器人设计时，允许有5mm的位置偏差，来保证水口夹持器在有一点变形的情况下，都能保证水口安装成功。在实际生产中，水口夹持器的变形是难以避免的。如果机器人视觉系统的标定偏差为0，即水口夹持器(刚出厂，经过精确测量)没有任何变形，则能保证夹持器在任何方向5mm内的变形，都能安装成功。实际中，由于标定过程存在的操作误差及工具误差等原因，标定偏差很难控制在0，有时候甚至有明显的偏差，这都大大降低了机器人安装的成功率。因此，迫切的需要一种新的方案解决上述技术问题。

发明内容

本发明正是针对现有技术中存在的问题，提供一种自动调整机器人视觉识别系统定位偏差的方法，该技术方案通过机器人视觉识别系统偏差自动纠正专用工具，优化标定结果，一是能使得机器人的标定偏差小于2mm，二是操作方便，节约时间，大概半小时左右，机器人正常标定过程需要3小时。

为了实现上述目的，本发明的技术方案如下，一种自动调整机器人视觉识别系统定位偏差的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤1：设计机器人视觉识别系统偏差自动纠正专用工具。

步骤2：读取位置偏差信息，并编写数据修正程序。

其中，步骤1：中设计的专用工具包括活动锥度圆盘1、固定圆盘2、X方向激光测距探头3、Y方向激光测距探头4以及控制组件，所述X方向激光测距探头3、Y方向激光测距探头4固定在2的内部侧面，并从固定圆盘2的下部引出信号线连接控制组件，活动锥度圆盘1通过锁紧装置设置在固定圆盘2。

作为本发明的一种改进，所述控制组件包括激光测距仪探头11、激光测距仪主机12以及机器人PLC13，激光测距仪主机12一端连接激光测距仪探头11，另一端连接机器人PLC13。

作为本发明的一种改进，所述锁紧装置包括锁紧螺母7和活动锥度圆盘螺杆8，通过锁紧螺母7在活动锥度圆盘螺杆8上锁紧，保证活动锥度圆盘1、固定圆盘2的自由活动。

作为本发明的一种改进，激光测距仪主机12和激光测距仪探头11之间有4芯数据线。

作为本发明的一种改进，固定圆盘2两侧分别设置有正面开孔5和反面开孔6，其中正面开孔5中心方孔尺寸为15mm*15mm，两个条孔尺寸为10mm*3mm，深度为8mm；反面开孔6的中心方孔尺寸为10mm*10mm，深度为2mm。

作为本发明的一种改进，步骤2：具体如下：2.1)X方向修正的偏差为：激光测距仪测得数据-X方向设定值(专用工具1、2中心对齐是激光测距仪测得的数据)；2.2)Y方向修正的偏差为：激光测距仪测得数据-Y方向设定值(专用工具1、2中心对齐是激光测距仪测得的数据；2.3)机器人HMI画面时时显示测量偏差数据；2.4)机器人HMI画面设置“修正按钮”，并设置密码，防止误操作，进行数据结果的调整。