[发明专利]双目视觉物料三维空间检测方法

权利要求书

1.双目视觉物料三维空间检测方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：机器人通过双目视觉装置获取定位机构，吸取物料及其标准标记的双目视觉图像；

步骤2：对待测物品的双目视觉图像进行校正拟合，得到待测物品在世界坐标系下的深度图像，根据深度图像确定待测物品的点云数据图像；

步骤3：确定上表面点云数据以及上表面中心位置，作为待测物品的位置数据；

步骤4：根据待测物品的上表面点云数据的拟合面，以及待测物品的上表面中心位置与待测物品的上表面点云数据边界位置的距离，确定待测物品的形态数据，包括定位机构的位置，物料的自由度姿态，并反馈给机器人，机器人得到反馈后，控制物料姿态及机器人手臂运动距离，将物料进行堆叠，从而实现精确堆叠。

2.根据权利要求1所述的双目视觉物料三维空间检测方法，其特征在于：所述在步骤1中，物料吸取中的工位，由伺服控制升降机构，保证物料吸取高度一致。

3.根据权利要求1所述的双目视觉物料三维空间检测方法，其特征在于：所述在步骤1中，物料吸取后，双目视觉二次定位物料位置，通过机械手对双极板，膜电极进行精确吸取，并防止错吸多片超薄物料。

4.根据权利要求1所述的双目视觉物料三维空间检测方法，其特征在于：所述在步骤2中，对待测物品的双目视觉图像进行拟合时，采用三维拟合算法，进行物料三维空间检测。

5.根据权利要求1所述的双目视觉物料三维空间检测方法，其特征在于：所述在步骤2中，双目视觉图像通过校正拟合后，反馈给机器人，实现物料姿态的精确定位。

6.根据权利要求1所述的双目视觉物料三维空间检测方法，其特征在于：所述在步骤4中，机器人所使用的堆装治具采用六导柱定位放置，确保堆叠无错位，外侧气缸进行限位，实现精准重叠。

7.根据权利要求1所述的双目视觉物料三维空间检测方法，其特征在于：所述在步骤4中，机器人堆装治具中的堆叠工装满足子电堆20节和40节堆叠要求，堆叠工装为精加工组件，配有多方位距离传感器，确认堆叠精度。

8.根据权利要求1所述的双目视觉物料三维空间检测方法，其特征在于：所述在步骤4中，多方位距离传感器合理布局，多方位距离传感器主要用于重复确认堆叠精度。