[发明专利]一种输电线路远距离智能巡检系统及方法

说明书

本申请公开了一种输电线路远距离智能巡检系统及方法，其中系统包括：控制计算终端、无人机、若干中继单元，用于对无人机与控制终端之间的通信信号进行中转；并通过无人机对杆塔进行标记并拟合获得输电线路；接着根据输电线路设定采集半径从而确定采集区域；然后以采集区域边界的若干个切点为设置无人机的飞行线路，使得无人机根据无人线路对输电线路周围的环境拍照，获取更加清晰准确的环境实时图像，并生成输电线路的3D环境模型；最后根据3D环境模型中的输电线路、障碍物等情况设置无人机的巡检路线，使得无人机根据巡检路线进行巡检拍照。从而解决了现有技术对架空输电线路进行巡检存在人力成本较高、风险大且无法进行远距离巡检的技术问题。

技术领域

本申请涉及电网运维技术领域，尤其涉及一种输电线路远距离智能巡检系统及方法。

背景技术

通常配网架空输电线路的周围环境较为复杂，如由于树木的生长形成的树障、被风刮来的杂物等，不及时消缺将严重影响配网的安全稳定运行，因此需要对架空输电线路及周围环境进行巡检。目前对架空输电线路进行巡检的方式主要有：配网运维人员通过人工巡视发现架空线路缺陷进行消缺，或运维人员通过操作无人机对架空输电线路进行巡检。虽然人工操作无人机进行巡检的方式相较于人工巡检的方式更加的高效，但是，仍然需要专业的操作人员操作无人机进行巡检，人力成本较大，且由于输电线路复杂导致操作无人机存在较大的风险；同时由于无人机的通信距离及电量有限，无法对输电线路进行远距离的巡检，使得很大程度降低了无人机对架空输电线路进行巡检的普及率。

发明内容

本申请提供了一种输电线路远距离智能巡检系统及方法，用于解决现有技术对架空输电线路进行巡检存在人力成本较高、风险大且无法进行远距离巡检的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种输电线路远距离智能巡检系统，所述系统包括：若干中继单元、控制计算终端、无人机；在若干个杆塔中分别设置有所述中继单元；

所述中继单元用于：当所述无人机与所述控制计算终端的距离超过预置通信距离时，对所述无人机与控制终端之间的通信信号进行中转；

所述控制计算终端用于：

控制所述无人机对待巡检输电线路中的每个杆塔进行标记，并对标记后的杆塔依次进行连接得到输电线路，将所述输电线路中同一水平面且半径为r的区域设置为采集区域；

对与所述采集区域边界相切的各个切点分别标记不同的编号，根据所述编号设置飞行线路，每个所述切点均为：以杆塔为圆心且半径为r的各个圆与所述采集区域的边界相切的切点；

控制无人机根据所述飞行线路对输电线路周围环境进行拍照得到若干环境图像，并根据所述环境图像生成待巡检输电线路的3D环境模型；

根据所述3D环境模型设置所述无人机的巡检路线，控制所述无人机根据所述巡检线路对架空输电线进行拍照。

可选地，还包括：若干充电单元；

所述充电单元设置于所述采集区域内，且第一个所述充电单元与所述控制计算终端、以及任意相邻的两个所述充电单元的距离均小于所述无人机的最大飞行距离；

所述充电单元用于：当所述无人机电量小于预置阈值，对所述无人机进行充电。

可选地，所述控制计算终端，还用于：

在所述控制所述无人机根据所述巡检线路对架空输电线进行拍照之后，接收所述无人机发送的所述架空输电线的实时图像，根据所述实时图像判断所述架空输电线路的运行状态。

可选地，所述根据所述3D环境模型设置所述无人机的巡检路线，具体包括：

获取所述3D环境模型中的架空输电线以及障碍物，分别设置所述无人机与所述架空输电线以及所述障碍物的第一安全距离和第二安全距离；