[发明专利]一种输电线路远距离智能巡检系统及方法

权利要求书

1.一种输电线路远距离智能巡检系统，其特征在于，包括：若干中继单元、控制计算终端、无人机；在若干个杆塔中分别设置有所述中继单元；

所述中继单元用于：当所述无人机与所述控制计算终端的距离超过预置通信距离时，对所述无人机与控制终端之间的通信信号进行中转；

所述控制计算终端用于：

控制所述无人机对待巡检输电线路中的每个杆塔进行标记，并对标记后的杆塔依次进行连接得到输电线路，将所述输电线路中同一水平面且半径为r的区域设置为采集区域；

对与所述采集区域边界相切的各个切点分别标记不同的编号，根据所述编号设置飞行线路，每个所述切点均为：以杆塔为圆心且半径为r的各个圆与所述采集区域的边界相切的切点；

控制无人机根据所述飞行线路对输电线路周围环境进行拍照得到若干环境图像，并根据所述环境图像生成待巡检输电线路的3D环境模型；

根据所述3D环境模型设置所述无人机的巡检路线，控制所述无人机根据所述巡检线路对架空输电线进行拍照。

2.根据权利要求1所述的输电线路远距离智能巡检系统，其特征在于，还包括：若干充电单元；

所述充电单元设置于所述采集区域内，且第一个所述充电单元与所述控制计算终端、以及任意相邻的两个所述充电单元的距离均小于所述无人机的最大飞行距离；

所述充电单元用于：当所述无人机电量小于预置阈值，对所述无人机进行充电。

3.根据权利要求1所述的输电线路远距离智能巡检系统，其特征在于，所述控制计算终端，还用于：

在所述控制所述无人机根据所述巡检线路对架空输电线进行拍照之后，接收所述无人机发送的所述架空输电线的实时图像，根据所述实时图像判断所述架空输电线路的运行状态。

4.根据权利要求1所述的输电线路远距离智能巡检系统，其特征在于，所述根据所述3D环境模型设置所述无人机的巡检路线，具体包括：

获取所述3D环境模型中的架空输电线以及障碍物，分别设置所述无人机与所述架空输电线以及所述障碍物的第一安全距离和第二安全距离；

根据所述第一安全距离和所述第二安全距离生成所述巡检线路。

5.根据权利要求1所述的输电线路远距离智能巡检系统，其特征在于，所述若干个杆塔中分别设置有所述中继单元，具体包括：

第i个杆塔中设有第一个所述中继单元，所述第i个杆塔为：在所述控制终端与所述无人机最大的通信距离内，与所述控制终端距离最远的杆塔；

在第i个杆塔与距离所述控制终端最远的杆塔之间设置有若干个所述中继单元，且每两个所述中继单元的距离不大于所述中继单元的通信距离。

6.一种输电线路远距离智能巡检方法，应用于权利要求1-5中任意一种所述输电线路远距离智能巡检系统，其特征在于，包括：

S1、控制所述无人机对待巡检输电线路中的每个杆塔进行标记，并对标记后的杆塔依次进行连接得到输电线路，将所述输电线路中同一水平面且半径为r的区域设置为采集区域；

S2、对与所述采集区域边界相切的各个切点分别标记不同的编号，根据所述编号设置飞行线路，每个所述切点均为：以杆塔为圆心且半径为r的各个圆与所述采集区域的边界相切的切点；

S3、控制无人机根据所述飞行线路对输电线路周围环境进行拍照得到若干环境图像，并根据所述环境图像生成待巡检输电线路的3D环境模型；

S4、根据所述3D环境模型设置所述无人机的巡检路线，控制所述无人机根据所述巡检线路对架空输电线进行拍照。

7.根据权利要求6所述的输电线路远距离智能巡检方法，其特征在于，还包括：当所述无人机电量小于预置阈值，通过充电单元对所述无人机进行充电。

8.根据权利要求6所述的输电线路远距离智能巡检方法，其特征在于，步骤S4之后，还包括：

接收所述无人机发送的所述架空输电线的实时图像，根据所述实时图像判断所述架空输电线路的运行状态。