[发明专利]机器人及机器人系统

说明书

本发明提供了机器人及机器人系统，能够提高运动性能。该机器人具备具有多个接头的机械手以及支承机械手的基座，多个接头中最靠基座侧的接头具有轴向间隙型的第一电机，多个接头中最靠机械手的前端侧的接头具有径向间隙型的前端电机。

技术领域

本发明涉及机器人及机器人系统。

背景技术

专利文献1公开了一种工业用机器人，垂直多关节型机器人的旋转胴体与下臂、下臂与上臂的各关节采用将减速机与伺服电机直接连结的关节结构。另外，通常工业用机器人大多使用根据转换原理进行分类时的电磁电机。此外，根据相对于旋转轴的转子和定子的排列方向的关系，电磁电机能够划分为轴向间隙型和径向间隙型。

专利文献1：日本特开2005-262340号公报

发明内容

在多关节机器人的全部关节是轴向间隙型电机或者全部关节是径向间隙型电机时，存在在动作速度等运动性能方面尚有改进的余地的情况。

一方式所涉及的机器人的特征在于，具备具有多个接头的机械手以及支承所述机械手的基座，所述多个接头中最靠所述基座侧的接头具有轴向间隙型的第一电机，所述多个接头中最靠所述机械手的前端侧的接头具有径向间隙型的前端电机。

另一方式所涉及的机器人系统具备上述的机器人以及通过轴向间隙型的电机使所述机器人移动的移动台架。

附图说明

图1是说明第一实施方式所涉及的机器人系统的立体图。

图2是说明机器人系统的基本结构的框图。

图3是说明第一实施方式的各实施例的表。

图4是说明轴向间隙型的电机的剖视图。

图5是说明轴向间隙型的电机的电枢的俯视图。

图6是说明轴向间隙型的电机的磁场的俯视图。

图7是按照每半个周期的磁极数来说明从图6的A-A线观察时的磁化方向的剖视图。

图8是说明径向间隙型的电机的剖视图。

图9是说明径向间隙型的电机的俯视图。

图10是说明l＝1的磁场的磁化方向的俯视图。

图11是说明l＝2的磁场的磁化方向的俯视图。

图12是说明l＝3的磁场的磁化方向的俯视图。

图13是说明l＝4的磁场的磁化方向的俯视图。

图14是说明第二实施方式所涉及的机器人系统的立体图。

图15是说明第三实施方式所涉及的机器人系统的侧视图。

附图标记说明

1、1A、1B…机器人；10、10B…机械手；11、11A、11B…基座；12…移动台架；20…末端执行器；50、60…轴；51、61…电枢；52、52a～52d、62、62a～62d…磁场；53、63…背轭；54、64…铁芯；55、67…线圈；58、58a～58d、68、68a～68d…磁极；65…轭部；66…肋部；100、100A、100B…机器人系统；J1～J6…接头；M1～M6…电机；Ma、Mr…电机。

具体实施方式

下面，参照附图来说明本发明的第一至第三实施方式所涉及的机器人系统。各实施方式用于例示具体实现本发明的技术思想的装置和方法。本发明的技术思想不将构成部件的材质、形状、结构、配置等限定于下述的方式。在附图中，对相同或者相似的要素分别标注相同或者相似的标号，并省略重复说明。附图是示意性的图，有可能存在与实际的尺寸及尺寸的相对比率、配置、结构等不同的情况。