[发明专利]一种电钩结构

说明书

本发明提供了一种电钩结构，其中，电钩头部结构，包括指关节、腕关节和钳头座，所述指关节上设置有电钩，所述腕关节一端与所述指关节铰接，所述钳头座与所述腕关节的另一端铰接，其中，所述指关节和所述腕关节均采用绳轮传动连接，用于在绳体拉力传动的作用下执行相应动作。本发明具有多自由度、高灵活性和高可靠性。

技术领域

本发明涉及机器人机械手技术领域，具体的，涉及一种电钩结构。

背景技术

由于机器人应用领域越来越广，但在特定环境下机器人机械手的操作空间受到限制，因此机器人机械手的可靠性和灵活度有着更高的要求。

电钩是机器人操作中经常使用的能量器械，是多种机器人机械手的一种形式，如何设计一种具有多自由度、高灵活性和高可靠性的电钩结构，并与机器人适配，辅助操作人员完成精密、复杂的机器人操作，成为目前机器人发展过程中，亟待解决的技术问题之一。

发明内容

针对上述现有技术中的问题，本发明提出了一种电钩结构，具有多自由度、高灵活性和高可靠性。

本发明提供了一种电钩结构，其头部结构包括指关节、腕关节和钳头座，所述指关节上设置有电钩，所述腕关节一端与所述指关节铰接，所述钳头座与所述腕关节的另一端铰接，其中，所述指关节和所述腕关节均采用绳轮传动连接，用于在绳体拉力传动的作用下执行相应动作。

在一个实施方式中，所述指关节的运动平面和所述腕关节的运动平面相互垂直。

采用上述实施方式的有益效果是：电钩能够实现多个自由度运动。

在一个实施方式中，所述指关节包括钳头、第一导轮绳、指关节转轴和第一绞绳，所述第一导绳轮一体化设置在所述钳头上，所述指关节转轴贯穿所述第一导绳轮并固定在所述腕关节上，所述第一导绳轮与所述指关节转轴之间能够相对转动，所述第一绞绳绕过所述第一导绳轮并与所述第一导绳轮绳轮传动连接，所述第一绞绳用于带动所述第一导绳轮转动，以实现所述电钩的偏转，其中，所述电钩的一端插设在所述钳头内，并与所述钳头固定连接。

采用上述实施方式的有益效果是：通过第一绞绳与第一导绳轮的绳轮传动连接，在绳体拉力的作用下，第一绞绳带动第一导绳轮转动，以实现电钩的偏转。

在一个实施方式中，所述腕关节包括钳头腕、第二导绳轮、腕关节转轴和第二绞绳，所述钳头腕一端与所述指关节转轴连接，所述第二导绳轮一体化设置在所述钳头腕的另一端，所述腕关节转轴贯穿所述第二导绳轮并固定在所述钳头座上，所述第二导绳轮与所述腕关节转轴之间能够相对转动，所述第二绞绳绕过所述第二导绳轮并与所述第二导绳轮绳轮传动连接，所述第二绞绳用于带动所述第二导绳轮转动，以实现所述腕关节的转动。

采用上述实施方式的有益效果是：通过第二绞绳与第二导绳轮的绳轮传动连接，在绳体拉力的作用下，第二绞绳带动第二导绳轮转动，以实现腕关节的转动。

在一个实施方式中，还包括至少两组滑轮组，其分别设置在所述腕关节和/或所述钳头座上，所述第一绞绳的两端分别绕过与其相对应的所述滑轮组，用于所述第一绞绳的换向和张紧。

采用上述实施方式的有益效果是：滑轮组的设置，用于第一绞绳的换向和张紧。

在一个实施方式中，还包括导线，所述导线的一端插设在所述钳头内，并与所述电钩电性连接。

采用上述实施方式的有益效果是：电钩通过导线与供电系统连接，为电钩的工作提供能量。

在一个实施方式中，所述导线在所述钳头内部呈螺旋排布。

采用上述实施方式的有益效果是：避免导线受外力而断裂。

在一个实施方式中，所述腕关节转轴上设置有导向轮，用于所述第一绞绳和/或所述导线的换向。