[发明专利]多模态ROS教育小车

权利要求书

1.一种多模态ROS教育小车，包括车架及安装在车架底部的车轮组件，其特征在于：所述车轮组件采用后驱前独脚轮模组或者四轮差速麦克纳姆模组或者前阿克曼转向模组或者前后阿克曼转向模组或者四轮差速模组，所述后驱前独脚轮模组、四轮差速麦克纳姆模组、前阿克曼转向模组、前后阿克曼转向模组、四轮差速模组均包括前轮组件和后轮组件，所述车架通过安装替换不同的前轮组件或者后轮组件或者前轮组件及后轮组件形成五种小车形态。

2.根据权利要求1所述的多模态ROS教育小车，其特征在于：所述后驱前独脚轮模组的前轮组件为独脚轮机构，所述后驱前独脚轮模组的后轮组件为差速车轮机构；所述四轮差速麦克纳姆模组的前轮组件和后轮组件均为差速麦克纳姆车轮机构；所述前阿克曼转向模组的前轮组件为阿克曼转向机构，所述前阿克曼转向模组的后轮组件为差速车轮机构；所述前后阿克曼转向模组的前轮组件和后轮组件均为阿克曼转向机构；所述四轮差速模组的前轮组件和后轮组件均为差速车轮机构。

3.根据权利要求2所述的多模态ROS教育小车，其特征在于：所述独脚轮机构由单个脚轮、支架及转向盘组成，所述转向盘可拆卸安装在所述车架的底部，所述脚轮通过支架转动安装在所述转向盘的下方。

4.根据权利要求2所述的多模态ROS教育小车，其特征在于：所述差速车轮机构包括相称设置的左右车轮机构，所述左右车轮机构均由伺服轮毂电机、差速器、轮毂及轮胎组成，所述伺服轮毂电机可拆卸安装在所述车架的底部，所述伺服轮毂电机的电机轴通过差速器与轮毂连接，所述轮毂的外周面安装有轮胎。

5.根据权利要求2所述的多模态ROS教育小车，其特征在于：所述差速麦克纳姆车轮机构包括相称设置的左右车轮机构，所述左右车轮机构均由伺服轮毂电机、差速器及麦克纳姆轮组成，所述伺服轮毂电机可拆卸安装在所述车架的底部，所述伺服轮毂电机的电机轴通过差速器与麦克纳姆轮连接。

6.根据权利要求2所述的多模态ROS教育小车，其特征在于：所述阿克曼转向机构由驱动电机、转向臂、转向横杆、连杆、安装有左转向节的左轮及安装有右转向节的右轮组成，所述驱动电机、左转向节、右转向节可拆卸安装在所述车架的底部，所述驱动电机的电机轴上安装有转向臂，所述转向横杆的一端通过第一转向球销与所述转向臂连接，所述转向横杆的另一端通过第二转向球销与所述左转向节或者右转向节连接，所述连杆的两端分别通过第一转向销轴和第二转向销轴与所述左转向节和右转向节连接。

7.根据权利要求1所述的多模态ROS教育小车，其特征在于：所述车架上安装有激光雷达、深度相机及工控机。