[发明专利]天花作业机器人以及作业方法

说明书

本申请涉及一种天花作业机器人及其作业方法，属于天花作业机器人技术领域。本申请提出一种天花作业机器人的作业方法，包括：定位步骤：将作业点P在天花环境二维地图中的坐标(x,y)映射并得到作业点P在所述底盘环境二维地图中的坐标(x’,y’)；导航到位步骤：根据地面数据信息结合底盘环境二维地图引导行走底盘行走，使用顶部激光雷达实时校对底盘激光雷达的数据信息，以判定天花作业机器人准确到位；作业步骤：在顶部激光雷达引导下，天花作业装置在作业点P进行天花作业。本申请还提出一种天花作业机器人。该天花作业机器人以及作业方法能够提高天花作业类机器人的作业位置精度，从而提高了天花作业类机器人的作业质量。

技术领域

本申请涉及天花作业机器人技术领域，具体而言，涉及一种天花作业机器人以及作业方法。

背景技术

随着全球人口老龄化的进程加速，劳动力短缺的问题给各行各业尤其是建筑业带来了巨大挑战。随着计算机技术及机器人技术的日益成熟，将机器人应用于建筑业成为大势所趋，建筑机器人也顺应时代快速发展。天花作业类机器人是建筑机器人的主要类型之一，普通的天花作业类机器人使用底盘定位信息结合上装装置结构信息求解作业位置，受到外参标定等误差的影响，这样的位置解算常常会使实际作业位置与预设作业区域有偏差。

发明内容

为此，本申请提出一种天花作业机器人以及作业方法，能够提高天花作业类机器人的作业位置精度，从而提高了天花作业类机器人的作业质量。

本申请实施例提出一种天花作业机器人的作业方法，所述天花作业机器人包括行走底盘、天花作业装置、底盘激光雷达、顶部激光雷达和控制装置，所述天花作业装置设于所述行走底盘上，所述底盘激光雷达安装于所述行走底盘，所述行走底盘、所述底盘激光雷达、所述顶部激光雷达均与所述控制装置电连接；

所述作业方法包括：

定位步骤：在天花板标注作业点P，通过所述顶部激光雷达收集天花板的数据信息，控制装置根据所接收的天花板数据信息构建天花板环境二维地图，控制装置将作业点P在所述天花环境二维地图中的坐标(x,y)映射到底盘环境二维地图中，得到作业点P在所述底盘环境二维地图中的坐标(x’,y’)；

导航到位步骤：通过所述底盘激光雷达收集地面的数据信息，所述控制装置根据所接收的地面数据信息结合预设的底盘环境二维地图引导所述行走底盘行走，以使所述天花作业机器人向作业点P移动，使用所述顶部激光雷达实时校对所述底盘激光雷达的数据信息，当所述底盘激光雷达检测到所述行走底盘移动至所述底盘环境二维地图中的坐标(x’,y’)，且所述顶部激光雷达检测到所述天花作业装置移动至所述天花环境二维地图中的坐标(x,y)时，判定所述天花作业机器人准确到达作业点P；

作业步骤：在所述顶部激光雷达引导下，所述天花作业装置在作业点P进行天花作业。

使用本申请实施例中的作业方法，天花作业机器人在底盘激光雷达引导下向作业点P移动，使用顶部激光雷达校对并提高天花作业机器人的到位精度，在顶部激光雷达引导下进行天花作业，提高了作业质量。

另外，根据本申请实施例的天花作业机器人的作业方法还具有如下附加的技术特征：

根据本申请的一些实施例，所述定位步骤还包括：设定N个作业点，N个作业点分别为P1、P2……Pn，重复进行S1定位步骤，得到作业点P1、P2……Pn在底盘环境二维地图中的坐标。

根据本申请的一些实施例，所述定位步骤还包括：作业顺序设定步骤：设定天花作业机器人依次到达作业点P1、P2……Pn并进行天花作业。

通过作业顺序设定步骤，能够引导天花作业机器人依次进行从P1-Pn的多个作业点位的自动作业，从而提高作业效率。

根据本申请的一些实施例，在执行所述导航到位步骤移动至作业点Pi之前还包括判断步骤：判断i是否小于等于n，若i小于等于n，重复进行所述导航到位步骤和所述作业步骤；若i大于n，判定作业完成。