[发明专利]一种车载路面纵向坡度估算方法及装置

权利要求书

1.一种车载路面纵向坡度估算方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆的多组连续的行驶数据，所述行驶数据包括:整车驱动力、车辆阻力、车辆的当前车速；

利用带有遗传因子的递推最小二乘法根据多组所述行驶数据确定稳态坡度值；

根据纵向加速度信号和轮速加速度计算动态坡度值；

将所述稳态坡度值和所述动态坡度值进行数据融合，获得融合后的坡度值，以所述融合后的坡度值作为当前路面纵向坡度；

所述将所述稳态坡度值和所述动态坡度值进行数据融合，获得融合后的坡度值，以所述融合后的坡度值作为当前路面纵向坡度，之前包括：

判断车辆所处路面的坡度变化频率是否大于预设第一阈值且小于预设第二阈值，所述预设第一阈值小于所述预设第二阈值；

当车辆所处路面的坡度变化频率大于预设第一阈值且小于预设第二阈值时，将所述稳态坡度值和所述动态坡度值进行数据融合，获得融合后的坡度值，以所述融合后的坡度值作为当前路面纵向坡度；

所述判断车辆所处路面的坡度变化频率是否大于预设第一阈值且小于预设第二阈值，所述预设第一阈值小于所述预设第二阈值，之后还包括：

当车辆所处路面的坡度变化频率小于预设第一阈值时，将所述稳态坡度值作为当前路面纵向坡度。

2.根据权利要求1所述的车载路面纵向坡度估算方法，其特征在于，所述将所述稳态坡度值和所述动态坡度值进行数据融合，获得融合后的坡度值，以所述融合后的坡度值作为当前路面纵向坡度，包括：

设定稳态融合加权系数为K1，设定动态融合加权系数为K2，K1+K2＝1，且K1和K2的取值范围均为0至1；

将所述稳态坡度值与K1的乘积与所述动态坡度值与K2的乘积相加得到融合后的坡度值。

3.根据权利要求2所述的车载路面纵向坡度估算方法，其特征在于，所述将所述稳态坡度值和所述动态坡度值进行数据融合，获得融合后的坡度值，以所述融合后的坡度值作为当前路面纵向坡度，之前还包括：

使用低通滤波器对所述稳态坡度值进行过滤，使用高通滤波器对所述动态坡度值进行过滤。

4.根据权利要求1所述的车载路面纵向坡度估算方法，其特征在于，所述遗传因子的取值范围为0.9-1。

5.一种车载路面纵向坡度估算装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，被配置为执行获取当前车辆的多组连续的行驶数据，所述行驶数据包括:整车驱动力、车辆阻力、车辆的当前车速；

稳态坡度值确定模块，被配置为执行利用带有遗传因子的递推最小二乘法根据多组所述行驶数据确定稳态坡度值；

动态坡度值确定模块，被配置为执行根据纵向加速度信号和轮速加速度计算动态坡度值；

数据融合模块，被配置为执行将所述稳态坡度值和所述动态坡度值进行数据融合，获得融合后的坡度值，以所述融合后的坡度值作为当前路面纵向坡度；

判断模块，被配置为执行判断车辆所处路面的坡度变化频率是否大于预设第一阈值且小于预设第二阈值，所述预设第一阈值小于所述预设第二阈值；

数据融合模块，还被配置为执行当车辆所处路面的坡度变化频率大于预设第一阈值且小于预设第二阈值时，将所述稳态坡度值和所述动态坡度值进行数据融合，获得融合后的坡度值，以所述融合后的坡度值作为当前路面纵向坡度；

当车辆所处路面的坡度变化频率小于预设第一阈值时，将所述稳态坡度值作为当前路面纵向坡度。

6.一种车载路面纵向坡度估算设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1-4任一所述的车载路面纵向坡度估算方法。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或者至少一段程序，所述至少一条指令或者至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-4任一车载路面纵向坡度估算方法。