[发明专利]一种无人机全向避让方法和系统

说明书

本发明具体公开了一种无人机全向避让方法和系统，所述系统包括无人机本体和遥控单元，所述无人机本体的前、后、左、右、上、下六个位置分别设置六个测距模块，在无人机本体内部设置控制模块，所述系统还包括弹性下落架；所述方法包括无人机监控六个方向的距离，根据监控距离采取的避让方法。本发明的有益效果是无人机拥有更强的临场应急能力，大大提高了无人机在飞行中的容错率，降低了工作中发生故障的概率；同时，弹性下落架在下落时起到减震效果。

技术领域

本发明涉及无人机领域，特别是涉及一种无人机全向避让方法和系统。

背景技术

近年来，我国的无人机技术得到了突飞猛进的发展，随着无人机的造价成本降低、电路集成度越来越高，无人机也被广泛应用于不同的行业领域，需要面临各种不同的工作环境，这对无人机的飞行安全提出了极高的要求；如果无人机上没有配备自主避障系统，无人机很容易因为驾驶员的遥控操作失误，导致无人机发生撞击坠毁，在无人机的发展史上，因为驾驶员的遥控错误操作而导致无人机发生撞击坠毁的事故数不胜数，要避免这种事故的发生，要求无人机拥有及时、精准识别障碍物并作出规避的能力，现有技术基本实现了前后左右四个方向的避让，无法使无人机在进入空间狭小、环境复杂的室内进行工作，同时，下落时由于下落速度和距离的控制不精准，也极易导致无人机在下落过程中的损坏。

发明内容

本发明针对上述存在的问题，提出了一种无人机全向避让方法和系统，以解决现有技术的不足。

本发明采用的技术方案是：

一种无人机全向避让系统，包括无人机本体和遥控单元，所述无人机本体的前、后、左、右、上、下六个位置分别设置六个测距模块，无人机本体内部设置控制模块，无人机本体下端面向下一体延伸有四个矩形分布的支撑腿，支撑腿之间设置有一对平行的弹性下落架；

所述测距模块用来测量无人机本体与障碍物的距离，并通过串行通讯总线I² C与控制模块连接；

所述控制模块，通过串行通讯总线I² C以轮询方式分别选择六个测距模块，并读取选择的测距模块信息；控制无人机本体的飞行动力；发送或接收无线信息并按信息执行操作；

遥控单元，用于遥控发送或接收无线信息，控制无人机的控制模块执行操作。

进一步地，所述无人机本体，包括四个旋翼和方形机架，所述方形机架的六个面均匀分布镂空孔洞，所述四个旋翼分别设置在方形机架的四角上，四个旋翼分别电连接设置在方形机架内的四个飞行电机，所述四个飞行电机电连接所述控制模块。镂空孔洞分布避开无人机本体的电气部分，主要是降低无人机的机身重量、减少飞行过程中的风阻。

进一步地，所述测距模块中的两个分别设置在无人机方形机架的上表面和下表面中心位置，另外四个测距模块分别设置在无人机方形机架四个侧壁的前、后、左、右中心位置。

进一步地，所述弹性下落架设置在一对支撑腿之间，所述一对支撑腿相对面开设有凹槽，所述凹槽内设置有弹簧，所述弹簧的另一端设置磁芯，所述弹性下落架两端分别固定设置在磁芯上，所述磁芯外部滑动设置导向套筒，所述导向套筒外环绕设置线圈，导向套筒一端向外延伸有凸沿，所述凸沿与凹槽口固定连接。

进一步地，所述无人机本体方形机架与弹性下落架相对的下端面向下延伸有凸台，所述凸台用于限制弹性下落架弹性变形方向。一种无人机全向避让方法，包括

步骤1，初始化：设置安全距离L0，设置六个测距模块轮询顺序；

步骤2，当无人机本体设置为飞行状态时，依次按轮询顺序选择其中一个测距模块读取测距信息；

步骤3，确认当前接收的测距模块位置，当测距模块位置在无人机本体运动方向时，L＝L-V*2L/C，C＝340m/s，V是无人机当前的飞行速度，其余的测距模块获得距离信息L；